Tópicos Estudio de las partes del robot Piero

1. ¿Qué tipo de microcontrolador usa Piero?

Arduino Mega 2560 REV3. Placa microcontroladora con 54 pines digitales entrada/salida y 16 entradas analógicas.

2. ¿Qué utiliza Piero para desplazarse?

Piero dispone de dos ruedas locas pasivas (frontal y trasera) y dos ruedas activas de 10cm.

3. ¿Con qué se impulsa Piero?

Piero utiliza servomotores con ruedas, los cuales transmiten su giro a las ruedas activas.

4. ¿Qué motores usa?

Dos motores reductores de 170 rpm y 12V.

5. ¿Qué tipo de baterías usa?

Una pila tipo lipo de 3 celdas de 2200mAh.

6. ¿De qué entorno de comunicación dispone Piero?

Piero dispone de un módulo Bluetooth.

7. ¿Cómo se conectan las placas de circuito impreso?

Cables Du pont variados.

8. ¿Piero utiliza algún tipo de sensores para moverse por su entorno?

El VL53L0 utiliza la tecnología FlightSense de ST para medir con precisión cuánto tiempo tardan los pulsos emisados de luz láser infrarroja en llegar al objeto más cercano y reflejarse nuevamente en un detector, así que puede ser considerado un pequeño sistema de lidar autónomo.

9. ¿Cuántas líneas de interrupción externa posee el microcontrolador?

Posee seis líneas, de las cuales usaremos la 2, 3, 18 y 19 para las señales A y B de los encoders de las dos ruedas.

10. ¿Cuál es la estructura que sirve de apoyo a todos estos componentes?

Utiliza una caja de plástico del ikea de 28x19x14 cm que permite guardar todos los elementos.