Funciones de transferencia obtenidas - Escuela-de-Ingenierias-Industriales/RA24-jaimesadornil GitHub Wiki

Abrimos la app system identification

Importamos los datos del vector PWM que habremos obtenido anteriormente:

TIME PLOT:

Seleccionamos un rango tanto para la derecha como para la izquierda:

Le hemos quitado la zona de salida de punto muerto:

Ahora variamos el numero de ceros y polos tanto para la rueda izquierda como para la derecha para ver cual se ajusta mas a nuestro modelo.

Rueda izquierda: Como todas son bastante parecidas, nos quedamos con la mas simple. La de un polo LA ROJA:

Rueda derecha: comparamos con la rueda derecha y cogemos la azul celeste (tfcha10):

Las llevamos al worspace y vemos sus valores: