작성: 선우찬. 공통 규약은 MQTT_SCHEMA 를 따른다 (CloudEvents 1.0 envelope, robot/{robot_id}/* 토픽 — 구독 측은 data.* 로 한 겹 벗겨 읽는다). sequence 의 "SPOT 이동 → 로봇팔 작업 → SPOT 복귀" 흐름에서 6·7·8번 단계를 담당한다. 구현: UF850/test/mqtt_listener.py

• 개요
• REQUEST
• RESPONSE
• STATE (상시 상태)
• QoS / 기타 설정
• 비고

완료보고를 REQUEST 토픽이 아닌 ack 로 분리하는 이유는 SPOT 과 동일 — 리스너가 command 를 구독 중이라 같은 토픽에 발행하면 자기 발행을 자기가 되받는다 (MQTT_SCHEMA-SPOT 참고).

{
  "session_id": "abc123",
  "command_id": "cmd-0101",
  "action": "pick_basket",
  "params": { "basket": 1 }
}

{
  "specversion": "1.0",
  "type": "robot.command",
  "source": "/services/orchestrator",
  "id": "01HW9XJ1A2B3C4D5E6F7G8H9JK",
  "time": "2026-09-04T10:00:00.000Z",
  "datacontenttype": "application/json",
  "data": {
    "session_id": "abc123",
    "command_id": "cmd-0101",
    "action": "pick_basket",
    "params": { "basket": 1 }
  }
}

멱등성: envelope id 로 dedup 한다 (QoS 1 재전송 중복 방지). 재시도는 같은 envelope 그대로 재발행할 것.

command_id(와 session_id)를 echo 하며 2단계로 온다: 접수 시 ACCEPTED, 작업 종료 시 SUCCESS 또는 FAULT. 접수가 안 되면 REJECTED/BUSY 1회로 끝난다 (이후 완료보고 없음 — 서버는 ACCEPTED 를 받은 명령만 종결 ack 를 기다릴 것).

{
  "robot_id": "arm-01",
  "session_id": "abc123",
  "command_id": "cmd-0101",
  "status": "SUCCESS",
  "result": "ok",
  "timestamp": "2026-09-04T10:00:41.000Z"
}

{
  "robot_id": "arm-01",
  "connection": "online",
  "timestamp": "2026-09-04T10:00:00.000Z",
  "fsm_state": "IDLE",
  "command_id": null
}

timestamp 가 10초 이상 오래되면 리스너/브로커 연결 이상으로 간주.

• sequence 정합: 6번(서버 발행) = REQUEST, 7번(팔 수신·실행) = 리스너, 8번(작업 완료 {status:"complete"}) = 종결 ack (SUCCESS/FAULT). 정책 2·3(도착 완료 후에만 지시, 이동 실패 시 미지시)과 정책 5(적재 중 SPOT 정지 유지)는 서버/SPOT 측 책임이며 팔은 이를 전제한다 — 캡처·적재 순간 SPOT 이 적재 지점에 정지해 있어야 한다.
• 정렬 허용 오차: 적재(place) 위치는 고정 좌표가 아니라 매 명령마다 RealSense 로 케이지를 검출하므로, SPOT 정차 오차는 "카메라 시야(≤1.2m) + 팔 도달 범위(베이스에서 수평 ≤750mm)" 안이면 흡수된다. 그 밖이면 집기 전에 UNREACHABLE 로 응답하니 SPOT 재정렬 후 재전송하면 된다 (sequence 정책 4의 AprilTag 정렬은 이 범위 안에 들어오게 하는 용도로 유효).
• pick 좌표(바구니 1·2)는 현장에서 하드코딩·캘리브레이션된 값이다. 셋업 절차는 UF850 README 참고.
• 발행 테스트:

  mosquitto_pub -h <broker> -t robot/arm-01/command -q 1 -m '{
    "specversion":"1.0","type":"robot.command","source":"/test","id":"t-001",
    "time":"2026-09-04T10:00:00Z","data":{"command_id":"cmd-t1","action":"pick_basket","params":{"basket":1}}}'
  mosquitto_sub -h <broker> -t 'robot/arm-01/#' -q 1 -v