MRPT 安装

参考ROS 官网安装 mrpt_navigation和MRPT 官网安装教程。本文档在已经安装了 ROS 的基础上进行 MRPT 源码安装。MRPT 的版本为 1.5.9。

PS：安装 MRPT 2.x 版本需要 gcc 版本高于 7.x。（暂未尝试升级 gcc）

下载源码

从 MRPT 官网上下载某个版本的源码，解压。下述源码目录均为/home/user/sources/mrpt-1.5.9。

安装依赖

如果已经从源码安装了某个依赖，比如说 OpenCV，请将该依赖库（如 OpenCV ）从下述命令中删除。

sudo apt-get install build-essential pkg-config cmake \
   libwxgtk3.0-dev libftdi-dev freeglut3-dev \
   zlib1g-dev libusb-1.0-0-dev libudev-dev libfreenect-dev \
   libdc1394-22-dev libavformat-dev libswscale-dev \
   libassimp-dev libjpeg-dev libopencv-dev libgtest-dev \
   libeigen3-dev libsuitesparse-dev libpcap-dev

PS：如果出现找不到依赖包，如下，请查找该依赖包的当前可用版本：

E: Unable to locate package libwxgtk2.8-dev
E: Couldn't find any package by glob 'libwxgtk2.8-dev'
E: Couldn't find any package by regex 'libwxgtk2.8-dev'

libwxgtk2.8-dev已经升级成libwxgtk3.0-dev了。

编译和构建

在 mrpt-1.5.9 目录下创建 build 目录，用于存放编译文件等：

cd /home/user/sources/mrpt-1.5.9
mkdir build
cd build

编译并构建：

# 设置构建 examples 选项（非必须）
cmake -D BUILD_EXAMPLES=ON ..
make

安装或者添加到 bashrc

如果选择安装，则执行以下命令：

sudo make install

如果不安装，则将 MRPT 的构建目录添加到 bashrc 文件，使得 CMake 能够找到 MRPT：

export MRPT_DIR=/home/user/sources/mrpt-1.5.9/build