关于 DEPENDS 和 CATKIN_DEPENDS 的一段解释的理解

catkin_depends

你的package中依赖boost，即 find_package(Boost REQUIRED) 并且在install目录中的头文件中有 #include <boost/function.hpp> 的代码，别人在 find_package(你的package) 的时候，需要从你的package里获得boost依赖，而不需要重新 find_package(Boost REQUIRED) 。

那么在实现这种依赖的传递的方式，就是把 boost 放到 catkin_package() 中。

另外，对于同一个 find_package() 命令，产生的变量名称并不统一，比如：

find_package(PythonLibs REQUIRED)

产生 PYTHON_INCLUDE_PATH 变量

find_package(OpenGl REQUIRED)

产生 OPENGL_INCLUDE_DIR 变量

以上的不同导致需要人为传递这些对应的变量，即在 catkin_package() 中添加 PYTHON_INCLUDE_PATH 或者 OPENGL_INCLUDE_DIR。

另外，DEPENDS 和 CATKIN_DEPENDS 的差别是，只能将依赖 catkin 的 package 放在列表中，其他的仅依赖 cmake 的 package 放在 DEPENDS 列表中。这样 catkin 会提供更多的检查。

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(foo)

find_package(Boost REQUIRED
  COMPONENTS
  system
  thread
)

find_package(PythonLibs REQUIRED)
find_package(OpenGL REQUIRED)

find_package(catkin REQUIRED
  COMPONENTS
  rosconsole
  roscpp
)

include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${OPENGL_INCLUDE_DIR}
  ${PYTHON_INCLUDE_PATH}
)

catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include ${OPENGL_INCLUDE_DIR}
  LIBRARIES foo ${OPENGL_LIBRARIES}
  CATKIN_DEPENDS roscpp
  DEPENDS Boost
)

举例的补充：

1.Boost 作为 CMake 变量的依赖，在 DEPENDS 列表传递

2.roscpp 作为 catkin 变量的依赖，在 CATKIN_DEPENDS 列表传递

3.rosconsole 不需要传递，不在列表中

4.PythonLibs 不需要传递，install 里面没有对应的头文件，不需要传递

5.OpenGL 不需要编译，只包含头文件和库，分别在 INCLUDE_DIRS 传递头文件，在 LIBRARIES 传递库文件

最后一个例子，上述 package 依赖 Boost ，使用这个 package 的人如果不额外调用 Boost，上述没有问题。如果需要额外调用 Boost，还需要显示添加 find_package(Boost REQUIRED)。如果不显示添加 Boost 依赖，在首次编译时可能没有问题，在后续的编译时，可能会导致原 package 移除 Boost 依赖，从而导致编译失败。