首先，在每个节点上用Ctrl+c停止掉 roslaunch opt_calibration sensor_[name].launch。

N.B.：重复的传感器启动可以挂在内存里。有时需要重新启动所有进程或只是重新启动主机。

一旦多传感器校准完成，多传感器跟踪能够通过简单的运行每个传感器的检测节点和主控的跟踪节点来启动。

详细说就是，在主控运行：

roslaunch tracking tracking_node.launch

上面步骤将会得到的校准数据，启动跟踪并打开Rviz来观察跟踪结果。每一个配备了传感器的电脑都需要通过下面的代码运行事先保存好的 detection_node_<sensor_id>.launch 启动文件。

roslaunch detection detection_node_<sensor_id>.launch

在运行了跟踪节点之后，Rviz软件会打开，人员的位置会被标记在全局参考系中（/world），同时，摄像机参考系也会显示出来。不显示人员检测结果以避免通过网络传输图像。

N.B.：运行基于多传感器外部校准的多传感器跟踪的时候，tracking/conf/tracker_multisensor.yaml 中的 extrinsic_calibration 必须设定为 true。如果设定成 false，全局参考系会由摄像机参考系代替，同时使用不了外部校准的信息。 所有跟踪所需要的参数都保存在 tracking/conf/tracker_multicamera.yaml 中。

N.B.：主机间的时间同步是很重要的。网络会用来更新时间信息。今后的工作包括实现同步的备选选项。如果 PC 未及时同步，跟踪命令行中将显示错误，例如：

[ERROR] [1396947072.332131826]: transform exception: Lookup would require extrapolation into the past.

这一部分将会教你调整网络中每一个独特的成像器的敏感度参数。此过程的最佳做法可在部署指南的"成像器设置"页中找到。

通过动态重新配置GUI实时开启/禁用此优化，运行：

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

然后选择跟踪节点。

更妥关于此过程的最佳做法可以在部署指南的“成像器设置”界面找到。