4. 时间同步 - wuyaxiezitai/OpenPTrack-notebook GitHub Wiki
这一部分包括如何安装标准的网络时间控制（NTP），并且描述了在我们的测试台中工作的两个不同的NTP配置
NTP
两个节点之间的时间控制对于OpenPTrack的工作起着决定性的作用。NTPD已经足够满足此要求。
当前，检测必须具有不超过一个视频帧的窗口（在30 fps下，约33毫秒），理想情况下，要生成有效的跟踪，则要少得多。在实际系统里，我们的目标是在校准或跟踪之前，NTP检测出少于10毫秒的偏移和抖动。
主机不同步的常见症状是拆分（指一个人显示出两个不同位置）。
时间同步
OpenPTrack多摄像头的整合需要每一个主机的CPU都做到时间同步，对于目标平台（Ubuntu）来说，在接下来的配置中建议使用NTP。一旦某一台及其被选为服务器，其他的CPU都要同步这一台机器的时间。
首先，安装NTP：
sudo apt-get install ntp
然后，编辑客户端和服务器的配置文件。
N.B.：我们已经成功的使用两种NTP的配置。第一种配置用于较小的网络（5个或者更少的CPU）。这种配置也能够快速的统一每个CPU上的时间，偏移能够快速收缩。第二种配置方法用于更大的网络，例如多于5个CPU的网络。我们发现这种配置方式能够更稳定的运行在大的网络中，偏移基本不会出现巨大变化，但是网络中的时间同步需要花费更多的时间。
配置1
server:/etc/ntp.conf:
filegen peerstats file peerstats type day enable
filegen clockstats file clockstats type day enable
# Specify one or more NTP servers.
# Use servers from the NTP Pool Project. Approved by Ubuntu Technical Board
# on 2011-02-08 (LP: #104525). See http://www.pool.ntp.org/join.html for
# more information.
#server 0.ubuntu.pool.ntp.org
#server 1.ubuntu.pool.ntp.org
#server 2.ubuntu.pool.ntp.org
#server 3.ubuntu.pool.ntp.org
#server 0.north-america.pool.ntp.org iburst
server ntp.ucla.edu
server 127.127.1.0
fudge 127.127.1.0 stratum 10
# Use Ubuntu's ntp server as a fallback.
#server ntp.ubuntu.com
# Access control configuration; see /usr/share/doc/ntp-doc/html/accopt.html for
# details. The web page
<http://support.ntp.org/bin/view/Support/AccessRestrictions>
# might also be helpful.
#
# Note that "restrict" applies to both servers and clients, so a configuration
# that might be intended to block requests from certain clients could also end
# up blocking replies from your own upstream servers.
# By default, exchange time with everybody, but don't allow configuration.
#restrict -4 default kod notrap nomodify nopeer noquery
#restrict -6 default kod notrap nomodify nopeer noquery
# Local users may interrogate the ntp server more closely.
#restrict 127.0.0.1
#restrict ::1
restrict 192.168.100.0 mask 255.255.255.0 nomodify notrap
# Clients from this (example!) subnet have unlimited access, but only if
# cryptographically authenticated.
#restrict 192.168.123.0 mask 255.255.255.0 notrust
# If you want to provide time to your local subnet, change the next line.
# (Again, the address is an example only.)
#broadcast 192.168.123.255
# If you want to listen to time broadcasts on your local subnet, de-comment the
# next lines. Please do this only if you trust everybody on the network!
#disable auth
#broadcastclient
broadcast 192.168.100.255
对于要同步到此主服务器上的其他节点，如果主节点未联机，请注释掉第一个外部服务器。请注意，这里假定网络为 192.168.100.X（如果必要，更改使其匹配网络）。
client:/etc/ntp.cof: 用户端有很多其他的“资料”需要移动。某些设置会干扰将从属/客户端同步到LAN上的主机的最终简单目标。为此，将 /etc/ntp.conf 文件的内容替换为下列内容：
# /etc/ntp.conf, configuration for ntpd; see ntp.conf(5) for help
driftfile /var/lib/ntp/ntp.drift
# Enable this if you want statistics to be logged.
#statsdir /var/log/ntpstats/
statistics loopstats peerstats clockstats
filegen loopstats file loopstats type day enable
filegen peerstats file peerstats type day enable
filegen clockstats file clockstats type day enable
# Specify one or more NTP servers.
server 192.168.100.101 iburst
disable auth
broadcastclient
192.168.100.101必须改成选好的主机/LAN 时间服务器的IP
客户端 ntp.conf 需要增加其他非主机节点。
配置2
server: /etc/ntp.conf:
driftfile /var/lib/ntp/ntp.drift
# Enable this if you want statistics to be logged.
statsdir /var/log/ntpstats/
statistics loopstats peerstats clockstats
filegen loopstats file loopstats type day enable
filegen peerstats file peerstats type day enable
filegen clockstats file clockstats type day enable
# Specify one or more NTP servers.
# Use servers from the NTP Pool Project. Approved by Ubuntu Technical Board
# on 2011-02-08 (LP: #104525). See http://www.pool.ntp.org/join.html for
# more information.
#server 64.67.62.194 iburst
# Do not use a low minpoll/maxpoll, to keep things typical to outside world
server time1.ucla.edu iburst
server time2.ucla.edu iburst
peer 192.168.100.102 minpoll 4 maxpoll 6 iburst
peer 192.168.100.103 minpoll 4 maxpoll 6 iburst
peer 192.168.100.104 minpoll 4 maxpoll 6 iburst
peer 192.168.100.105 minpoll 4 maxpoll 6 iburst
peer 192.168.100.106 minpoll 4 maxpoll 6 iburst
# We are the master, so listen on the subnet but no modification
restrict 192.168.100.0 mask 255.255.255.0
# Local users may interrogate the ntp server more closely.
# Needed for ntpq if we use restrict default ignore
restrict 127.0.0.1
restrict ::1
N.B.：在上述配置中，三个部分的代码需要修改：
部分1
# Do not use a low minpoll/maxpoll, to keep things typical to outside world
server time1.ucla.edu iburst
server time2.ucla.edu iburst
两个UCLA NTP服务器需要改为最接近安装实际位置的NTP服务器。
部分2
peer 192.168.100.102 minpoll 4 maxpoll 6 iburst
peer 192.168.100.103 minpoll 4 maxpoll 6 iburst
peer 192.168.100.104 minpoll 4 maxpoll 6 iburst
peer 192.168.100.105 minpoll 4 maxpoll 6 iburst
peer 192.168.100.106 minpoll 4 maxpoll 6 iburst
这一部分会显示出你网络中的没有作为服务器的CPU。上述代码表示，这个网络中有6个CPU，主机的IP地址为192.168.100.101；其他的CPU的IP地址为192.168.102-.106。
部分3
# We are the master, so listen on the subnet but no modification
restrict 192.168.100.0 mask 255.255.255.0
192.168.100.0表示你设置的网络的子网络，如果你的子网络是.0，你的代码将会变为：
# We are the master, so listen on the subnet but no modification
restrict 192.168.0.0 mask 255.255.255.0
client:/etc/ntp.conf:
#/etc/ntp.conf, configuration for ntpd; see ntp.conf(5) for help
driftfile /var/lib/ntp/ntp.drift
# Enable this if you want statistics to be logged.
statsdir /var/log/ntpstats/
statistics loopstats peerstats clockstats
filegen loopstats file loopstats type day enable
filegen peerstats file peerstats type day enable
filegen clockstats file clockstats type day enable
# Restrict what we listen to
restrict default ignore
# We are a peer so allow devices on the subnet to modify
restrict 192.168.100.0 mask 255.255.255.0
# Local users may interrogate the ntp server more closely.
# Needed for ntpq if we use restrict default ignore
restrict 127.0.0.1
restrict ::1
# Sync with our peers
## NOTE THIS MUST BE EDITED PER MACHINE
## TO LIST OTHER PEERS, THIS IS AN EXAMPLE
## FOR 102
peer 192.168.100.101 minpoll 4 maxpoll 6 iburst
peer 192.168.100.103 minpoll 4 maxpoll 6 iburst
peer 192.168.100.104 minpoll 4 maxpoll 6 iburst
peer 192.168.100.105 minpoll 4 maxpoll 6 iburst
peer 192.168.100.106 minpoll 4 maxpoll 6 iburst
N.B.：同样，这里也有两个地方需要变动：
变动1
# We are the master, so listen on the subnet but no modification
restrict 192.168.100.0 mask 255.255.255.0
192.168.100.0表示你设置的网络的子网络，如果你的子网络是.0，你的代码将会变为：
# We are the master, so listen on the subnet but no modification
restrict 192.168.0.0 mask 255.255.255.0
变动2
peer 192.168.100.102 minpoll 4 maxpoll 6 iburst
peer 192.168.100.103 minpoll 4 maxpoll 6 iburst
peer 192.168.100.104 minpoll 4 maxpoll 6 iburst
peer 192.168.100.105 minpoll 4 maxpoll 6 iburst
peer 192.168.100.106 minpoll 4 maxpoll 6 iburst
这一部分会显示出你网络中的没有作为服务器的CPU。上述代码表示，这个网络中有6个CPU，主机的IP地址为192.168.100.101；其他的CPU的IP地址为192.168.102-.106。
配置完成！但是为了确保时间同步（在配置完成之后，这时间同步只会在配置1中起作用）：
NTP调整是渐进的，但是 iburst 设置将收敛速度加快到了5-10秒，如果很急的话可以试试：
sudo service ntp stop
sudo ntpd -gq
sudo service ntp start
同时还有一个选做的操作，每次启动系统自动启动（这将增加几秒钟的启动时间），在 /etc/rc.local 中：
/etc/init.d/ntp stop
until ping -nq -c3 8.8.8.8; do
echo "Waiting for network..."
done
ntpd -gq
/etc/init.d/ntp start )&
要验证NTP是否收敛
配置1的验证方法
无论如何，为了证实时间同步，在每个主机上敲：
ntpq --peers
主控应该显示如下，或类似内容：
remote refid st t when poll reach delay offset jitter
==============================================================================
*0.north-america.p .GPS. 1 u 8 64 377 25.118 -2.756
2.843
LOCAL(0) .LOCL. 10 l 1164 64 0 0.000 0.000 0.000
192.168.100.255 .BCST. 16 u - 64 0 0.000 0.000 0.000
其他主机应该显示如下或类似内容：
remote refid st t when poll reach delay offset jitter
==============================================================================
*opt-node-4.loca 164.67.62.199 2 u 2 64 37 0.078 -1.867 1.670
配置2的验证方法
一旦服务器运行：
ntpq -p
主控将会显示如下或类似内容：
remote refid st t when poll reach delay offset jitter
==============================================================================
+time1.ucla.edu .GPS. 1 u 13 64 7 1.017 1.382 0.132
*time2.ucla.edu .GPS. 1 u 13 64 7 0.677 1.292 0.159
o2 192.168.100.101 3 u 18 16 2 2.745 -24.158 62.103
o3 192.168.100.101 3 u 1 16 0 0.000 0.000 0.000
o4 192.168.100.101 3 u 21 16 2 0.389 65.593 33.983
o5 192.168.100.101 3 u 4 16 77 4.893 -5.649 54.487
o6 192.168.100.101 3 u 6 16 76 0.357 25.253 15.913
节点现在就已经同步了时间同步是很有必要的，时间同步越好，追踪的效果也就越好。