3. 安装指南 - wuyaxiezitai/OpenPTrack-notebook GitHub Wiki

Ubuntu 14.04（64-bit，destop version）

下面的步骤包括安装ROS（Indigo）和OpenPTrack。每个CPU安装过程大约花费30分钟。

1. 从GitHub克隆OpenPtrack存储库

sudo apt-get install git -y
git clone https://github.com/OpenPTrack/open_ptrack.git

2. 安装ROS

cd open_ptrack/scripts
chmod +x *.sh
./ros_install.sh

3. 安装OpenPTrack

./openptrack_install.sh

N.B.:对于所有相互依赖性编译，有时候步骤3必须运行两次。错误通常如下：

[ 98%] Built target tracker
make: *** [all] Error 2
Invoking "make" failed

3.1 /open_ptrack 的符号链接

为了减少OpenPTrack库编译错误，我们需要将 open_ptrack 文件夹移到 /home 目录下，然后创建一个 /home/workspace 文件夹下的 open_ptrack 文件夹的链接。如何左到这一点的一个例子是删除：

/home/open_ptrack

创建一个 /home/workspace 文件夹下的 open_ptrack 文件夹的链接

ln -s  ~/workspace/ros/catkin/src/open_ptrack ~/open_ptrack

4. 调试Kinect

一些Kinects存在udev问题。要防止或者修复它们，清按照下面的说明操作。开始校正一个Kinect传感器之后，如果受到以下错误，我们需要完成此步骤（如上）

[ INFO] [1414031641.954680151]: No devices connected.... waiting for devices to be connected

5. 配置点灰色立体声摄像机（可选）

要使用点灰色相机组成的立体声对，请安装和构建（从源） OpenPTrack/pointgrey)camera_driver 存储库中的点灰色相机的ROS包装器：

cd ~/workspace/ros/catkin/src
git clone https://github.com/OpenPTrack/pointgrey_camera_driver.git
cd ~/workspace/ros/catkin
catkin_make --force-cmake

6. 安装Kinect V2

这一部分描述如何安装Kinect V2的OpenPTrack附件：

6.1 安装图形卡驱动程序（如果尚未安装）

sudo apt-get install nvidia-331-dev

安装完成之后，如果你使用的是NVIDIA卡，将用正在工作的库替换默认的OpenCL库（旧库和不兼容标准库）：

sudo apt-get install ocl-icd-opencl-dev

6.2 安装Kinect 2驱动和ROS包

cd ~/workspace/ros/catkin/src
source ~/.profile 
roscd open_ptrack/../scripts
chmod +x kinect2_install.sh
./kinect2_install.sh

6.3 重启

6.4 有时候由于操作系统参数设置不正确Kinect 2将无法工作，为了正确设置这些参数，需要运行：

cd ~/workspace/ros/catkin/devel/lib/kinect2_bridge
sudo ./kinect2_bridge

这能够允许你以超级用户（super-user）的身份执行某些操作。启动可执行文件后，终端中的错误打印是正常的。

以下是终端中将会显示的错误：

[FATAL] [1430869490.307185716]: ROS_MASTER_URI is not defined in the environment. Either type the     following or (preferrably) add this to your ~/.bashrc file in order set up your local machine as a ROS master:
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
then, type 'roscore' in another shell to actually launch the master program.

7. 测试

7.1 点云测试

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

如果一切都准备好了，你可以在RViz上看到Kinect v2的点云

rosrun rviz rviz

将全局选项/固定结构设置为：

/kinect2_head_rgb_optical_frame

N.B.：如果固定结构选项集只显示 map 主题并且没有任何其他的选项，手动复制粘贴 kinect2_head_rgb_optical_frame 的文本到 map 内，然后点击enter。如果固顶结构没有设置好，那么点将无法显示出来。

加入可视点云，并且设置主题为：

/kinect2_head/depth_lowres/points

你能够通过下列语句来测试点云帧率：

rostopic hz /kinect2_head/depth_lowres/points

7.2 测试单个摄像机的追踪性能

在继续之前，如果你的 roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch 进程还在运行，在window中使用ctrl-c，直到停止运行之后，输入下列语句：

roslaunch tracking detection_and_tracking_kinect2.launch

N.B.：这已经在Ubuntu内核3.13.0-37-genetic上测试过了。当前内核的版本存在一些USB3问题。

N.B.2：每一次重启之后都必须重新跑一遍6.4步到重设许可，允许Kinect 2侦察部分的步骤。

8. 在每一台主机上计算时间同步

OpenPTrack需要毫秒级甚至更高的时间同步，设置时间同步请按照这个指南。在初始安装之后，如果需要定期更新的最新的版本，请按照这个指南。