更新至最新版本

roscd open_ptrack/..
git pull
cd ~/workspace/ros/catkin
catkin_make --pkg opt_msgs
catkin_make --pkg opt_msgs
catkin_make --force-cmake

现在你拥有了最新版的代码

N.B.：上面两条 --pkg opt_msgs 命令有时候必须执行两次，以便完全编译所有相互依赖的子模块。

N.B.：要更新OpenPTrack而不丢失来自 ~/open_ptrack/detection 和 ~/open_ptrack/tracking 的本地 trracking.yaml 和 detection.yaml 配置更改，然后运行 git pull 命令：

git stash save
git pull

然后在根据上面指南更新了OpenPTrack版本后：

git stash apply

请务必手动合并任何冲突，以确保配置文件中的任何新参数或设置都从最新源保留，而不会覆盖本地参数。

停止进程

ROS有很多页面。仅仅在传感器窗口用 Ctrl+c 通常很难完全停止检测节点。比起通过重启来保证干净的启动，你只需要：

pkill -f ros; pkill -f nodelet; pkill -f XnSensor