10. 世界坐标规范化 - wuyaxiezitai/OpenPTrack-notebook GitHub Wiki

如果校准之后，你发现OpenPTrack的世界坐标系和你的可视化或交互式系统所需的坐标系不匹配，可以手动更改坐标系。我们发现用三个参考点时效果最佳，其中一个参考点为（0，0）。改变坐标系：

首先，为系统中的每一个传感器启动 roslaunch detection detection_node_<sensor_id>.launch。检测到网络中所有传感器后，运行：

roslaunch opt_calibration opt_define_reference_frame.launch

现在，GUI 将启动显示来自其中一个传感器的视频源。您可以右键单击视频以循环浏览传感器的所有视频源。获得传感器的视频馈送以设置新坐标后，单击视频中将成为新坐标系参考点的点，例如，如果要为坐标系设置新的（0，0），（0，0） 在视频源中可见，左键单击（0，0）点。

在执行opt_define_reference_frameopt_calibration的终端窗口中，现在将提示询问 X 和 Y 坐标。在提示符中输入它们并按照命令进行操作。

重复这个过程，直到输入所有坐标以重新定向 OpenPTrack 的世界空间。在设置所有必需的点以保存新的世界坐标系后，使用鼠标的中间单击进行保存。

这个过程的最后一步是将新的坐标系分配给你OpenPTrack系统中剩余的机器。

在主控中运行下面代码：

roslaunch opt_calibration calibration_initializer.launch

然后在所有电脑（包括主控）中运行：

roslaunch opt_calibration listener.launch

roslaunch opt_calibration calibration_initializer.launch 终端将确认文件已经分发，并且初始化程序和监听终端已经关闭。

N.B.：必须在主控中先启动。不然，监听端将会弹出一个错误。

N.B.：用户定义的参考框架必须遵守 Z 轴应指向向上的约定。因此，请注意选择 X 和 Y 方向，以便 Z 根据右手系规则向上指向。