Raspberry Pi Zeroの利用 - wataniguchi/EV3RT GitHub Wiki

Raspberry Pi ZeroとSPIKEハブの接続

  1. RasPike Wiki Connect_raspi_spikeページの「専用ケーブルによる接続」の手順に以下の読み替えを行いながら、SPIKEハブとの結線を行う。

    LPF2 Raspberry Pi GPIOピン
    1 (使用しない)
    2 (使用しない)
    3 GND 6番ピン等
    4 (使用しない)
    5 GPIO 15 (RXD) 10番ピン
    6 GPIO 14 (TXD) 8番ピン

    Raspberry-Pi-Zero-2-W12 (写真出典: ラズベリーパイ（Raspberry Pi）でGPIOピンの配置を簡単に確認する方法)

Raspberry Pi Zero用のGPIO設定

当Wikiの「ラズパイ環境構築」の手順を参照。

  1. RasPike Wiki Raspi_setupページの「SPIKEとのシリアル通信のための設定」の手順に以下の読み替えを行いながら、GPIO接続を有効にする。
    • Raspberry Pi 4用の/boot/config.txt（ファイル最下部のみ表示）
    [all]
gpu_mem=128
dtoverlay=uart5
    • Raspberry Pi Zero用の/boot/config.txt（ファイル最下部のみ表示）
    [all]
gpu_mem=128
dtoverlay=disable-bt
    併せて/boot/cmdline.txtから"console=serial0,115200"の記述を削除することで、コンソールとのシリアルデバイス競合を防ぐ。/boot/cmdline.txtの編集は、コマンドで行うこともできる。sudo sed -i -e 's/console=serial0,115200 //' /boot/cmdline.txt

Raspberry Pi Zero用のTOPPERS/ASP3環境設定

当Wikiの「RasPikeリポジトリ取得と動作確認」の手順を参照。

  1. ~/etrobo/RasPike/sdk/common/device_config.txtを編集して、"VDEV_SERIAL_DEV_NAME /dev/ttyAMA0"を追加する。 
    DEVICE_CONFIG_TIMER_FD		400
DEVICE_CONFIG_UART_BASENAME	__ev3rt_uart
DEVICE_CONFIG_BT_BASENAME	__ev3rt_bt
DEVICE_CONFIG_VIRTFS_TOP	__ev3rtfs
DEVICE_CONFIG_COMPLEMENTAL_TX_SENDING 1
DEVICE_CONFIG_RESET_AREA_OFFSET 36
DEVICE_CONFIG_RESET_AREA_SIZE 20
DEVICE_CONFIG_VDEV_COM SERIAL
DEVICE_CONFIG_VDEV_PROTOCOL RASPIKE
VDEV_SERIAL_DEV_NAME /dev/ttyAMA0
DEBUG_FUNC_ENABLE_FT		1
DEBUG_FUNC_ENABLE_BT		1
DEBUG_FUNC_ENABLE_PROF		1
DEBUG_FUNC_ENABLE_WATCH		1
DEBUG_FUNC_ENABLE_SKIP_CLOCK    1
DEBUG_FUNC_ENABLE_SYNC_TIME	0
#DEBUG_FUNC_SHOW_SKIP_TIME	1
DEBUG_FUNC_ENABLE_VDEV		1
DEBUG_FUNC_VDEV_SIMSYNC_TYPE EV3PROXY
DEBUG_FUNC_VDEV_TX_PORTNO   54001
DEBUG_FUNC_VDEV_TX_IPADDR	192.168.11.4
DEBUG_FUNC_VDEV_RX_PORTNO   54002
DEBUG_FUNC_VDEV_RX_IPADDR	192.168.11.12