加入模型 - tychien/gazebo_tutorial_zh GitHub Wiki

官方釋出的一些可用的模型

可以先下載下來，將模型一一放入/usr/share/gazebo-9/models中

本次範例我們將加入postbox

編輯我們上一節提到的empty_world.world檔案

加入這五行在 <world> 及</world>之間即可

<include>
  <uri>model://postbox</uri>
  <pose>2 3 4 3 -1 2</pose>
  <static>false</static>
</include>

<uri> 使gazebo找到模型的檔案位址 <pose>定義模型在gazebo中的物理位置，x y z R P Y，以公尺為單位 <static>如果為true則物體不會受到外力影響，如果為false，則物體可能會因為重力或海流而移動。若不加入這行，默認是true。

存檔後roslaunch my_simulations my_world.launch 開啟我們新建立的環境

由於我們在my_world.launch中設定一開始為pause，因此會看到postbox正漂浮在半空中。點擊gazebo中的播放鍵，postbox就會從空中墜落。