RPM cho phép điều khiển nhiều bộ lọc động "dynamic notch filtering" hai chiều DSHOT => cải thiện motor noise, giảm trì hoãn bộ lọc "delay time"

Launch Control => cho phép giữ một góc xác định chính xác "to hold a specified angle precisely" => áp dụng lúc chuẩn bị đua

D_min tự động điều chỉnh tham số PID D => theo chuyển động của thanh "stick movement"

Dynamic lowpass filtering = > để cải thiện kiểm soát noise ở vòng tua RPM thấp và giảm thời gian trễ của bộ lọc ở vòng tua RPM cao

Dynamic notch được cải thiện, với khả năng theo dõi tốt hơn và loại bỏ "noise" tiếng ồn tốt hơn với độ trễ thấp hơn,

D-only TPA, để giảm tiếng ồn của D "reduce D" ở ga cao "at high throttle" và duy trì phản ứng P bình thường

Integrated yaw Tính năng này giúp khắc phục các sự cố trên PID yaw, trong khi các trục pitch and roll bị sai lực đẩy do cánh quạt, => Điều này có nghĩa là trên Yaw I sẽ hiệu ứng ảnh hưởng đến P và P sẽ hiệu ứng ảnh hưởng D. Thông thường yaw phản ứng lỗi nhanh lúc đầu, sau đó sẽ bắt kịp theo thời gian.

Improved setpoint mode iterm_relax : "setpoint" iterm_relax, nhằm cải thiện độ chính xác của vòng quay trong vòng xoắn ốc và slaloms - dành cho các tay đua

Transient throttle limit giúp cải thiện hành vi tiếng ồn ở ga thấp và cao

Cải thiện PID yaw

Improved dynamic notch được cải tiến đã được cải thiện để theo dõi và triệt tiêu tiếng ồn động cơ tốt hơn với độ trễ ít hơn, sử dụng hai rãnh hẹp, khoảng cách hẹp hơn

IMPORTANT NOTE: hãy setup version 4.0 ngay từ đầu, không được dán các giá trị cũ và CLI

Absolute control được cải tiến và được bật lên mặc định có giá trị là 10

Iterm_rotation mặc định bị tắt

Giá trị PID có thay đổi chút

################################################################

Động cơ làm mát

propwash được kiểm soát và cải thiện

Một phong bì điều chỉnh rộng hơn trên nhiều quad

Độ chính xác cao hơn trong lượt

Cảm giác 'mượt mà' hơn và âm thanh sạch hơn cho động cơ

I'm a freestyle pilot, what should I paste into the CLI?

The goal is smoothness. Using your old PID's is fine, set D_MIN to about 75% of your previous D value, or if starting from defaults, try:

set dterm_lowpass2_type = PT1
set dterm_lowpass2_hz = 200
set feedforward_transition = 30
set iterm_relax_type = gyro
set iterm_relax_cutoff = 20
set transient_throttle_limit = 15
set i_pitch = 85
set i_roll = 80
set d_min_roll = 25
set d_min_pitch = 28
set d_min_boost_gain = 30
set d_min_advance = 80
set d_pitch = 38
set d_roll = 30
set tpa_rate = 50
set tpa_breakpoint = 1500
set tpa_mode = D
set p_yaw = 35
set i_yaw = 100
set d_yaw = 0
set f_yaw = 35
set abs_control_gain = 10
set iterm_rotation = OFF

I'm more of a race pilot...

Here the goal is responsiveness, lots of I, the least D possible to better handle bent props, with propwash and flip control of lesser importance.

set dterm_lowpass2_type = BIQUAD
set dterm_lowpass2_hz = 150
set feedforward_transition = 0
set iterm_relax_type = setpoint
set iterm_relax_cutoff = 35
set transient_throttle_limit = 10
set i_pitch = 85
set i_roll = 80
set d_min_roll = 16
set d_min_pitch = 18
set d_min_boost_gain = 27
set d_pitch = 28
set d_roll = 30
set tpa_rate = 75
set tpa_breakpoint = 1400
set tpa_mode = D
set p_yaw = 30
set i_yaw = 90
set d_yaw = 0
set f_yaw = 30
set abs_control_gain = 0
set iterm_rotation = OFF
set thrust_linear = 0

Enabling / disabling dynamic lowpass filtering

Giá trị "dynamic lowpass filter" sẽ được cấu hình min và max và độc lập để thay thế bước "static gyro lowpass 1"

Khi kích hoạt tính năng này nó sẽ cài đặt đè lên giá trị "static lowpass 1 filter" "The static lowpass 2 filter" và "static notch filters"

Chú ý: không phải tất cả các boards FC đều hỗ trợ tính năng này vì nó phụ thuộc vào bộ nhớ flash size. Để kiểm tra mạch FC có hỗ trợ tính năng này hay không chúng ta vào CLI gõ từ khóa dyn_lpf_gyro_min_hz xem nó có hiển thị kq là hỗ trợ và ngược lại

Khi tính năng "Dynamic lowpass filtering" được kích hoạt thì => giá trị "static lowpass 1 value" sẽ bị bỏ qua Khi "dynamic maximum" lớn hơn "dynamic minimum" và khi "dynamic minimum" lớn hơn > 0

VD: Bật tính năng của "dynamic lowpass filtering"

set dyn_lpf_gyro_min_hz = 150

set dyn_lpf_gyro_max_hz = 600

VD: Tắt tính năng của "dynamic lowpass filtering"

set dyn_lpf_gyro_min_hz = 150

set dyn_lpf_gyro_max_hz = 0

"Dynamic lowpass filtering" sẽ làm việc tốt nhất khi cấu hình tham số biquad. duy nhất "dynamic biquad" sẽ cung cấp tất cả bộ lọc trước đó và cả static PT1 và 3.5

Khuyến khích nên để mặc định giá trị default trong "lowpass filtering in 4.0"

Dynamic D filtering

D sẽ làm khuếch đại nhiễu tần số cao hơn, nhưng chúng ta cần càng nhiều D càng tốt để giúp kiểm soát các sự kiện không được kiểm soát => như overshoot và propwash. Propwash xảy ra trong phạm vi khoảng 30-80hz trên một quad được điều chỉnh tốt. Vì vậy, chúng ta cần càng nhiều D càng tốt lên đến 100hz

Nhưng độ trễ trên D thực sự làm giảm hiệu quả của nó, vì vậy chúng tôi muốn độ trễ D càng ít nhất có thể. Đây gần như là một thử thách không thể!

Sau khi mô phỏng, chúng tôi thấy rằng "default 4.0 biquad dynamic lowpass" cung cấp kết quả tốt nhất. Chúng tôi lọc D khá khó khăn, với "dynamic biquad lowpass" từ 150 - 250hz, và "static lowpass" thứ hai ở mức > 250hz. => Thiết lập này tối đa hóa D ở tần số propwash khoảng 40-80hz và làm suy yếu D cứng hơn điểm đó. **Đây là lý do motor mát mẽ ** ở versionbetaflight 4.0, mặc dù chức năng lọc con quay ít hơn.

Bộ lọc D thứ 2 "second static D filter" nên setup PT1 vì nó hoạt động tốt và được ưa thích nếu quad khá sạch và không có nhiều nhiễu D tần số cao.

Bộ lọc D thứ 1 "dynamic D lowpass filter" nên đặt nó là biquad.

Integrated Yaw

Setup

Here are the CLI commands to enable it:

set use_integrated_yaw=on
set iterm_rotation=off
set abs_control_gain=10
set p_yaw=30
set d_yaw=20
set i_yaw=0
set f_yaw=60