Dynamic lowpass filtering - trunglp/PA-Readme GitHub Wiki

Mục tiêu là giảm bớt noise và giảm độ trễ => nhằm giảm "oscillate" "propwash worse"

Khi "Stick inputs" cho một quad thì quad y/c các motor phản hồi => tất cả xảy ra ở tần số thấp khoảng 50 lần trên một giây (50Hz). Tuy nhiên, tiếng ồn (noise ) được tạo ra bởi các động cơ thường trên 500Hz và có thể lớn hơn so với đầu vào của stick.

Tiếng ồn này được phát hiện bởi gyros, đặc biệt là PIDs, cụ thể là D => và tiếng ồn này sẽ được đưa trở lại các động cơ. Vì các động cơ không thể quay nhanh như tần số tiếng ồn (noise ), nên điện đi ngược và xuôi liên tục do noise => nên motor tạo ra nhiệt độ nóng lên . => Mục tiêu của việc lọc là loại bỏ tiếng ồn và đảm bảo các động cơ chỉ được gửi các giá trị đầu vào sạch không có tiếng ồn.

Như chúng ta đã biết tất cả các bộ lọc sẽ => gây ra một số độ trễ và độ trễ càng lớn thì xu hướng dao động "oscillate in propwash worse" càng tệ => quad sẽ lắc lư gây ra Jello

Thách thức với việc lọc là loại bỏ càng nhiều nhiễu càng tốt trên tần số cắt "cutoff frequency", giữ lại càng nhiều tín hiệu càng tốt dưới tần số cắt và gây ra độ trễ ít nhất. Nhưng tất cả các bộ lọc đều thêm độ trễ và bộ lọc càng mạnh thì độ trễ càng lớn.

Hầu hết tiếng ồn phát sinh từ vòng quay của mỗi động cơ, sẽ làm rung khung hình một chút mỗi vòng quay. Điều này tạo ra tín hiệu nhiễu phụ thuộc vòng/phút ở tần số cơ bản của động cơ (vòng/phút * 60 tính bằng hz)

Tất cả các cánh quạt cũng có tần số cộng hưởng tự nhiên, và có thể đột ngột tạo ra dao động xấu ở tần số cộng hưởng của chúng khi phù hợp với tần số quay của động cơ.

Tất cả tiếng ồn này có liên quan trực tiếp đến vòng quay động cơ. Mặc dù có một số tiếng ồn ngẫu nhiên băng rộng không liên quan đến vòng / phút từ nhiễu động không khí và tiếng rít mang, nhưng phần lớn tiếng ồn có liên quan trực tiếp đến vòng / phút.

Dynamic lowpass filtering => Sử dụng DShot hai chiều và BLHeli32 ESC

https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/Bidirectional-DSHOT-and-RPM-Filter