Các ký hiệu và thuật ngữ của Betaflight - trunglp/PA-Readme GitHub Wiki
MTO (mid throttle oscillations).
roll wobble : trục roll lúc lắc, lung lay
propwash: nhiễu loạn được tạo ra bởi một động cơ đẩy gây cản trở hiệu suất của cùng một động cơ đẩy
boundback: tung lên trở lại
What is Looptime?
- A loop that takes 1 second = 1 cycle per second = 1Hz
- A loop that takes 1ms (0.001 second) = 1KHz
when PID loop is running at 1KHz (1 thousand times a second), the looptime would be 1ms (1000us).
- 1000us = 1khz
- 500us = 2khz
- 250us = 4khz
- 125us = 8khz
Here is a table that shows how much latency is caused by different Gyro LPF frequency.
Gyro LPF Delay
256Hz 0.98ms
188Hz 1.98ms
98Hz 2.8ms
42Hz 4.8ms
20Hz 8.3ms
10Hz 13.4ms
5Hz 18.6ms