Các ký hiệu và thuật ngữ của Betaflight - trunglp/PA-Readme GitHub Wiki

MTO (mid throttle oscillations).

roll wobble : trục roll lúc lắc, lung lay

propwash: nhiễu loạn được tạo ra bởi một động cơ đẩy gây cản trở hiệu suất của cùng một động cơ đẩy

boundback: tung lên trở lại

image

What is Looptime?

  • A loop that takes 1 second = 1 cycle per second = 1Hz
  • A loop that takes 1ms (0.001 second) = 1KHz

when PID loop is running at 1KHz (1 thousand times a second), the looptime would be 1ms (1000us).

  • 1000us = 1khz
  • 500us = 2khz
  • 250us = 4khz
  • 125us = 8khz

Here is a table that shows how much latency is caused by different Gyro LPF frequency.

Gyro LPF 	Delay
256Hz 	 	0.98ms
188Hz 	 	1.98ms
98Hz 	 	2.8ms
42Hz 	 	4.8ms
20Hz 	 	8.3ms
10Hz 	 	13.4ms
5Hz 	 	18.6ms