2. Cách tìm lỗi dựa vào log của Blackbox - trunglp/PA-Readme GitHub Wiki

1. Lỗi Gyro

Triệu chứng: có nhiều ​​rung động xấu hoặc gián đoạn, giật giật, trong khi đó đó các động cơ tăng tốc nhanh chóng. Có nhiều gai nhọn trên đồ thị gyro

image

2. Lỗi ESC

Triệu chứng: Quad xử lý kỳ lạ khi ga ở mức cao và idle

Nhìn hình bạn thấy motor 1 khoảng 52% trong khi các motor khác chỉ khoảng mức 33%

image

Các giải quyết, thử cali lại ESC, nếu không hết lỗi có thể motor hoặc esc hư

3. Lỗi YAW not trim

Motors quay chậm khi ga được set ở mức cao, test armed trên mặt đất, Quadcopter liên tục drifts trong lúc bay.

image

Bạn nhìn hình RC Command. Cột rcCommand(yaw) liên tục không ở giữa bị lệch khoảng 28 degrees/second.

cách xử lý trim lại TX yaw ở giữa 1500m trong trường hợp không fix được thì set điểm chết deadband

4. Lỗi Quá nhiều P

Nhìn hình ta thấy giá trị P quá nhiều, các dao động trên P được tạo ra

image

Cách fix giảm P hoặc tăng D lên vài đơn vị

5. Lỗi Quá nhiều D

Nhìn hình ta thấy giá trị D nhiều, các điểm nhọn của D cao hơn P,

Triệu chứng: motor và esc sẽ bị nóng lúc hạ cánh

image

Các đường thẳng trên D lúc nào phải kém hơn P

6. Lỗi noise và bộ lọc filter

Triệu chứng: tần số rung động cao trong lúc bay, Cánh bị rung rinh => Hậu quả motor và escs sẽ rất nóng lúc hạ cánh

image

Bạn thấy có nhiều rung động nhỏ liên tục trên đường PID_D. Các dao động nhỏ liên tục trên motor làm motor sẽ rất nóng, bạn sẽ không muốn thấy ở tần số cao như thế này.

Bạn cần thiết phải thay đổi LPF và Notch Filter

Các fix để loại bỏ các dao động ở mức cao này là tăng dterm_lowpass mỗi lần tăng 10 đơn vị để giảm noise

7. so sánh D_MIN = OFF và D_MIN = ON

nếu D_min = On nhìn log ta thấy nó bay mịn hơn

image