2. Cách tìm lỗi dựa vào log của Blackbox - trunglp/PA-Readme GitHub Wiki
1. Lỗi Gyro
Triệu chứng: có nhiều rung động xấu hoặc gián đoạn, giật giật, trong khi đó đó các động cơ tăng tốc nhanh chóng. Có nhiều gai nhọn trên đồ thị gyro
2. Lỗi ESC
Triệu chứng: Quad xử lý kỳ lạ khi ga ở mức cao và idle
Nhìn hình bạn thấy motor 1 khoảng 52% trong khi các motor khác chỉ khoảng mức 33%
Các giải quyết, thử cali lại ESC, nếu không hết lỗi có thể motor hoặc esc hư
3. Lỗi YAW not trim
Motors quay chậm khi ga được set ở mức cao, test armed trên mặt đất, Quadcopter liên tục drifts trong lúc bay.
Bạn nhìn hình RC Command. Cột rcCommand(yaw) liên tục không ở giữa bị lệch khoảng 28 degrees/second.
cách xử lý trim lại TX yaw ở giữa 1500m trong trường hợp không fix được thì set điểm chết deadband
4. Lỗi Quá nhiều P
Nhìn hình ta thấy giá trị P quá nhiều, các dao động trên P được tạo ra
Cách fix giảm P hoặc tăng D lên vài đơn vị
5. Lỗi Quá nhiều D
Nhìn hình ta thấy giá trị D nhiều, các điểm nhọn của D cao hơn P,
Triệu chứng: motor và esc sẽ bị nóng lúc hạ cánh
Các đường thẳng trên D lúc nào phải kém hơn P
6. Lỗi noise và bộ lọc filter
Triệu chứng: tần số rung động cao trong lúc bay, Cánh bị rung rinh => Hậu quả motor và escs sẽ rất nóng lúc hạ cánh
Bạn thấy có nhiều rung động nhỏ liên tục trên đường PID_D. Các dao động nhỏ liên tục trên motor làm motor sẽ rất nóng, bạn sẽ không muốn thấy ở tần số cao như thế này.
Bạn cần thiết phải thay đổi LPF và Notch Filter
Các fix để loại bỏ các dao động ở mức cao này là tăng dterm_lowpass mỗi lần tăng 10 đơn vị để giảm noise
7. so sánh D_MIN = OFF và D_MIN = ON
nếu D_min = On nhìn log ta thấy nó bay mịn hơn