車体制御

車体制御は大きく分けて

• 車輪制御
• 砲塔制御 の二つに分けられる．

車輪制御

今回この機体は4輪オムニホイールで製作したため特に複雑な制御は行っておらず，cmd_velを順運動学に基づき車輪速度を決めていた．