H NDT különböző módszerek összehasonlítása - szenergy/szenergy-public-resources GitHub Wiki

A mérést 2020.03.31-én végeztük

A különböző NDT-ket utólag az autoware node használatával végeztük.

GNSS

A GNSS a duro szenzor használatával készült Figure_5 A piros pont a kezdőpont

NDT GNSS használatával odometria nélkül

Figure_2

A GNSS zöld vonallal az NDT piros vonallal

A kettő közötti különbségeket ez a hisztogramm mutatja: ndt_gnss_compare A legtöbb kiugrás 0.2 méter alatt van de van néhány 1 méter körüli eltérés is

NDT gnss és odometria használatával

Az NDT a narancs vonal ndt_gnss_odom A két diagramm közötti különbségeket az alábbi hisztogramm mutatja ndt_gnss_odom_compare

NDT GNSS nélkül Odometriával

Figure_3 Ahol a zöld görbe a GNSS, a fekete az NDT, a piros pont az NDT kezdőpontja, a két görbe között jelentős különbsségek vannak. Figure_4 A két görbe között 4-5 méteres különbségek is előfordulnak