在 Ubuntu 16.04 系统上安装 ROS Kinetic的方法 - smithgithub/ROS- GitHub Wiki

1、配置源，可以使用ROS官方源也可以使用国内源 ROS官方源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

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设置官方源密匙key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

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国内镜像源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

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设置国内镜像源密匙key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F42ED6FBAB17C654

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我安装使用的是国内源 在这里插入图片描述

2、更新apt功能包的列表

sudo apt-get update

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在这里插入图片描述

3、安装 ROS，直接安装Desktop-Full 版本

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

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在这里插入图片描述

4、初始化 rosdep：

sudo rosdep init

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rosdep update

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5、配置环境 为了方便每次打开新的终端时可以自动配置好 ros 相关环境，我们需要将ROS环境变量添加到.bashrc文件中：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

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source ~/.bashrc

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6、安装rosinstall等工具

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

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7、检查ROS是否安装成功

export | grep ROS

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出现下图情况，则安装成功 在这里插入图片描述

也可以直接启动ROS来检查，终端下输入

roscore

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在这里插入图片描述 启动成功则安装完成 ————————————————