场地 - scutrobotlab/RM2021_simulation GitHub Wiki

模拟器的场地部分主要包括增益区检测和场地碰撞处理两部分。这两种交互都借助碰撞箱实现。增益区实际上是一系列设置为触发器的盒碰撞器，每个碰撞器带有保存了增益区属性的脚本。如果能在模型处理阶段就把增益区的多边形外观做出来，用 MeshCollider 实现增益区检测，项目组织会比组合盒碰撞器清晰许多。

场地碰撞处理使用的是由场地模型生成的 MeshCollider。但是由于 MeshCollider 在台阶等处的检测效果不稳定，可能会出现轮碰撞器陷入网格碰撞器的现象，所以需要在场地的一些边缘使用盒碰撞器手动处理。另外，当车辆与场地、车辆与车辆产生碰撞时，可能会出现车辆飞起的问题。一种解决思路是检测碰撞事件，并编程降低碰撞后的车辆加速度，使碰撞效果更加真实。