ロボット×複合現実システムの作り方 - rokihi/MobileRobotShootingGameRTC GitHub Wiki

全体の流れ

#以下の説明はWindowsを対象とする

  • 各公式ウェブサイトに従って，OpenRTMと Unityをインストール．
  • ゲームシステムにあわせたハードウェアやゲームロジックのRTCを用意．
  • ヘッドマウントディスプレイをセットアップし，Unityで複合現実感表現を作成．
  • RTMAdapterを用いてUnityスクリプトをRTC化．
  • RTMで実行．

OpenRTM

ロボットや操作デバイス，センサなどを統合して簡単に使うことができるプラットフォーム． 各要素技術をRTコンポーネント(RTC)というモジュール単位に区切り，それらを組み合わせることによってシステムを構築する． チュートリアルはこちら

既存コンポーネントの使い方

使えるコンポーネントは，公式サイトやwasanbonにある程度まとめられている．

各サイトやgit等からダウンロードしたら，

  • Pythonコンポーネントの場合は，RTC名.pyをダブルクリックで起動する．

  • C++コンポーネントの場合は，以下の手順でビルドすることで使える．

    ダウンロードしたフォルダのトップに，buildフォルダを作りその中にcmake． もしくはフォルダの中でShift+右クリック→コマンドラインをここに開く→以下のコマンドを入力．

       mkdir build
   cd build
   cmake ..

    生成されたRTC名.slnをVisualStudioで開き，上部のメニューからReleaseモードを選択してBuildbuild/src/Releaseの中実行ファイルgができる．

#外部ライブラリをインクルードする場合，cmakeで見つけるため，それらのパスが通っている必要がある．もしくはVisualStudioで設定する．

各RTCを起動したら，以下の手順でシステムを構築する

  1. ネームサーバとeclipse上のシステムエディタを起動
  2. システムエディタにドラッグ&ドロップ
  3. ポート同士をつなぐ
  4. 右クリック->(All)Activate

新規コンポーネントの作り方

  1. RTC Builderで以下の項目を設定し，雛形(スケルトンコード)を作る
    • モジュール名=RTCの名前，説明等の記述
    • ポートの追加
    • onActivated, onDeactivated, onExecuteの選択
    • コンフィグパラメータの追加
    • 言語 C++/Java/Python
  2. onExecuteに毎周期の振る舞いを記述する．
  • rtc.conf，RTC名.confで実行周期，コンフィグ値のデフォルトを設定できる．これらは実行ファイルと同じ階層に置く．
  • PythonのRTCBuilderによる雛形の変数の初期化にはバグがある．

Unity-RTMAdapterの作り方

ここからラッパーツールをダウンロード，インストールする．ここでのビルドは64bitで行う(cmake時のConfigure時のオプションで64bitを選択) デバッグのためには，64bit版のRTMが必要．その場合はこちらからダウンロードできる．

参考Unityプロジェクトをダウンロードし，この中のAssetや動作を任意のものに変更する． ここでのUnityスクリプトは以下のようになっている image

GameManager.cs

unity 内の空のオブジェクトにアタッチされているスクリプト。このスクリプトが RTM アダプターに送られてくるデータを見て、それを基にそれぞれのオブジェクトの動作を行う関数を実行する。勝敗が決まったというデータが来れば、勝敗のラベルを表示する。

Shooting.cs、explode.cs

オブジェクトについているスクリプト。それぞれそのオブジェクトの攻撃、被 弾時の爆発の動作を行う。

RTMManager.cs、RTMAdapter.cs

unity のプロジェクト内で GameManager.cs が RTMAdapter コンポーネントを 起動させる。RTMManager.cs が RTMAdapter.cs を参照して使用する。