はじめに

• 本ページではサーボモータを0度から180度まで往復運動させる方法について記載します
• Arduino IDEやArduinoライブラリのインストール方法、スケッチをボードに書き込む方法などの基本情報はクイックスタートガイドをご覧ください

動作環境と使用製品

このページでは以下の環境と製品を使用しています

ハードウェア

• RL78/G23-128p Fast Prototyping Board
• マイクロサーボ SG-90

ソフトウェア

• Arduino IDE 2.3.6
• RL78/G23-128p FPB Arduino Library v1.2.0

ピン接続

• SG-90とRL78/G23-128p FPBのピンを以下のように接続します

SG-90ピン	接続先のRL78/G23-128p FPBピン
SIG (橙)	9
+V (赤)	5V
GND (茶)	GND

サンプルスケッチ選択

• Arduino IDEを開き、「ファイル」→「スケッチ例」→「Servo」→「Sweep」を選択します
  

コンパイル・書き込み・動作確認

• コンパイルと書き込みを行います

  • Arduino IDE上で「書き込み」を選択すると、コンパイルと書き込みが開始されます

• 以下のようにサーボモータが0度から180度まで往復運動していれば正しく動作しています

サンプルスケッチの変更例

サーボモータの指示角を変更

• 角度の設定は「myservo.write(角度[deg]);」で行います
• スケッチの下記部分を変更することで指示角を20度に設定できます

  24-33行目
  -  for(pos = 0; pos <= 180; pos += 1) // goes from 0 degrees to 180 degrees 
  -    {                                  // in steps of 1 degree 
  -      myservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos' 
  -      delay(15);                       // waits 15ms for the servo to reach the position 
  -    } 
  -    for(pos = 180; pos>=0; pos-=1)     // goes from 180 degrees to 0 degrees 
  -    {                                
  -      myservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos' 
  -      delay(15);                       // waits 15ms for the servo to reach the position 
  -    } 
  
  +  myservo.write(20);
  

  • 実際の動作
    

SG-90のSIGピンを2番ピンに変更

• 接続するピン番号を変更するときは、19行目にある「myservo.attach(9);」の「9」の部分を接続したピン番号に変更します。

• SIGピンの接続には次のピンが利用できます。(ピンリストはこちら)

• サーボモータに対応しているピン
  0-19, 23, 25-29, 31-56, 58, 59, 62-71, 74-89, 92-118

• 以下はSIGピンを9番ピンから2番ピンに変更する例です

  • ピン接続を以下に変更してください

    SG-90ピン	接続先のRL78/G23-128p FPBピン
    SIG (橙)	2
    +V (赤)	5V
    GND (茶)	GND

• スケッチの下記部分を変更することでSIGピンを2番ピンに設定できます

  19行目
  -  myservo.attach(9);
  +  myservo.attach(2);