Getting started with iNav_cn - rcfc/inav_wiki_cn GitHub Wiki
iNav从这里开始
哪里下载?!
下载最新的chrome app iNav Configurator。这是iNav电脑端的刷机和调参软件。
第一次刷完固件，iNav会自动检测电子罗盘、GPS、空速计是否存在。如果在传感器界面上显示红色图标（表示未检测到某个传感器），并且在硬件健康显示失败。把飞控断电重启将会解决这个问题。
通过右侧的导航条，你会发现很多有用的信息。
哪些应用需要哪些硬件。
- 多轴飞行器需要：GPS、电子罗盘（指南针）、气压计。
- 固定翼：GPS。（同时可以接入电子罗盘和气压计，但不是必须的。）
Naze32、CC3D和其他以STM32F1为CPU构架的飞控软件限制。
- 除了LTM协议，其他数传协议被取消。
- 只支持UBlox的GPS协议。
- 不支持超声波测距。
- 不支持自动磁偏角的矫正。
- 不支持LED灯条。
- 只支持SBUS、Spektrum和IBus 串行接收机协议。
- 完整的列表请见到这里
以上这些限制，可以通过自行下载、编译固件来达到支持。（由于STM32F1构架的CPU内部Flash已经捉襟见肘，所以你可以取消部分功能，来腾出空间加入对你有用的功能）。阅读这里：在windows上编译固件。或者自行设置iNav的编译环境Virtualbox。此外安全的添加和删除某些功能 （这份列表并不全面，还有很多功能可以禁用。可以自由的添加到以上列表内。）
GPS
iNav 支持 Ublox, DJI NAZA, NMEA, multiwii's i2c-nav board 和 MultiWiiCopter's i2c-gps 模块。
已通过测试的基于M8N内核的GPS模块 (例如Ublox NEO-M8N 和 北天 BN-880) 但是 M6N 和 M7N 也一样能兼容使用。
iNav默认的配置是使用uBlox作为GPS的协议。你不再需要用u-center去调整GPS的参数。
要注意的是有些飞控会干扰GPS，从而导致卫星数量较少，或者压根无法收到卫星。这种情况下尽可能的让GPS远离飞控或者其他容易产生干扰的硬件。
你可以阅读如何配置GPS模块，用于iNav的应用。在这里
备注 / 常见问题
- 过老的iNav调参软件，在这里确定你的调参软件是否过时。如果过时了，请参数老版本，并重新安装新的版本。
- 不能激活导航模式，见这里寻找可能的原因。
- 在iNav调参软件中，不能显示每一颗卫星的的信号强度，取而代之的是第一个卫星的HDOP定位强度的信息。HDOP
- iNav只有一种PID控制法，名字叫fp-pid。
- iNav有额外的安全措施，以防止你的飞机意外解锁。这些都是被命令行参数
Nav_extra_arming_safety所控制。默认该配置为激活状态。
- GPS还未3D定位。定位数量由
Nav_extra_arming_safety - 在解锁之前，打开了导航模式了。
- iNav比起CleanFlight还有一些GPS模式，名字有点差异。阅读这里
- 如果你的多轴飞行器，飞行起来有刷锅的感觉，意味着飞控有意在空中保持一个位置。但是飞行器的绕着目标点转圈，越转越大。引起这个问题可能是飞控的电子罗盘没有正确校准，或是电子罗盘太靠近电源线或是蜂鸣器。 如果你用的是板载的电子罗盘，让飞控尽量远离容易引起电磁干扰的地方。例如：在穿越机上把飞控放在表层板或者倒置在表层板上。
- GPS经过正确设置，并且在上位机上GPS图标显示为绿色。这种情况下GPS无法3D定位，可能是无线电干扰引起的。例如：1.2G图传发射机。可以把GPS放置在GPS杆子顶端（例如APM的GPS安装杆），亦或是把GPS用铝箔/铜箔包裹（GPS的天线不能被包裹上），来解决这个问题。
- 为了减少气压计温度的漂移问题，飞控在解锁的时候初始化高度为0米。（在解锁之前可能显示为10米）。（连上iNav上位机软件，并抬高飞控你会发现高度显示增加，一旦解锁高度会被归零）。
** 如果你遇到其他问题，查阅以下链接： **
- 根据你的问题，仔细查阅Wiki。可以使用搜索功能。
- 阅读RCG的帖子。 rcgroups Cleanflight iNav thread. 阅读最近的5页，看看别人有没有遇到类似的问题，也可以使用帖子的搜索功能。
- 阐述你的问题：用命令行dump导出所有飞控参数，如果用了黑盒子功能，导出日志。提出你是怎么测试的，或者是iNav/Cleanflight 之前版本正常，最新版本异常的这种问题。
- 关于提问的模板