Laboratorium 4 instrukcja uruchomienia - pw-eiti-anro-21l/dwornik_matysek GitHub Wiki

Po skompilowaniu kodu:

Węzeł jint:

• w pierwszym terminale: ros2 launch my_urdf rviz.launch.py
• w drugim terminale: ros2 launch my_urdf model.launch.py
• w trzecim terminale: ros2 run my_urdf service
• w czwartym terminale: ros2 run my_urdf client (wychylenia stawów, czas, metoda interpolacji*)

Węzeł oint:

• w pierwszym terminale: ros2 launch my_urdf rviz.launch.py
• w drugim terminale: ros2 run my_urdf service2
• w trzecim terminale: ros2 run my_urdf client2 (parametry xyz i rpy, czas, metoda interpolacji*)

*dla interpolacji liniowej, należy wpisać 0, a dla nieliniowej 1