Pliki

Pliki launch

• rviz.launch.py - plik uruchamiający rviza
• model.launch.py - plik ładujący model robota

Pliki skryptowe

• jint_control_srv.py - plik z interfejsem usługi jint
• jint.py - plik wykonawczy usługi jint
• oint_control_srv.py - plik z interfejsem usługi oint
• oint.py - plik wykonawczy usługi oint

Schemat systemu (jint)

Schemat systemu (oint)

Tematy

Publishery

Jint

• /joint_states
• /marker_pose
• /pose_stamped_nonkdl

Oint

• /pose_stamped_lab4
• /marker_pose

Działanie

Każdy z węzłów realizuje interpolację na 2 sposoby: liniowo i nieliniowo

Interpolacja liniowa

Znając punkt początkowy i końcowy można wytyczyć liniową trajektorię ruchu według poniższego wzoru:

Interpolacja nieliniowa

W tym przypadku stawy manipulatora będą zmieniać położenie w zależności od funkcji wielomianowej trzeciego stopnia:

Zakładamy, że prędkość ruch na początku i na końcu jest zerowa. Na podstawie poniższych warunków:

Możemy wyznaczyć wartości współczynników funkcji:

Testy

Jint

Zrzut ekrazu z rviza

• interpolacja liniowa

• interpolacja nieliniowa

Wykresy zmiany położenia dla ruchu z pozycji [0; 0; 0] do [-1; 0,5; 0,1] w ciągu 1 sekundy

• interpolacja liniowa

• interpolacja nieliniowa

Oint

Zrzut ekrazu z rviza

• interpolacja liniowa

• interpolacja nieliniowa

Wykresy zmiany położenia dla ruchu z pozycji [0; 0; 0; 0; 0; 0] do [0; 3; 1; 0,5; 0,5; 0,5] w czasie jednej sekundy

• interpolacja liniowa

• interpolacja nieliniowa