Pliki

Skrypty

nonkdl_dkin.py

• plik wykonawczy dla węzła obsługującego węzeł NONKDL_DKIN, który oblicza położenie kursora na podstawie metody analitycznej
• na początku program wczytuje parametry z pliku params.yaml i tworzy subscribera dla tematu joint_states
• następnie na temacie /pose_stamped_nonkdl publikowana jest nowa pozycja dla kursora

kdl_dkin.py

• plik wykonawczy dla węzła obsługującego węzeł KDL_DKIN, który korzysta z biblioteki KDL
• podobnie jak poprzednio, program zaczyna się od inicjalizacji parametrów i subscribera
• potem tworzymy obiekt typu Chain, zawierający dane o połączeniach i orientacji stawów robota
• następnie tworzymy obiekt typu JntArray i dodajemy do niego dane z topicu joint_states
• następnie wywołujemy ChainFkSolverPos_recursive(), który rozwiązuje prostą kinematykę
• rezultaty przetwarzamy na kwaternion i publikujemy na temacie pose_stamped_kdl

Pliki związane z modelem

• param.yaml - plik z parametrami ramienia
• robot.rviz - plik umożliwiający wizualizację robota w RVIZie
• robot.urdf.xacro.xml - plik definiujące parametry i ograniczenia ruchu ramion

Schemat systemu

Tematy

Publishery

• /pose_stamped_kdl
• /pose_stamped_nonkdl

Subscribery

• joint_poses

Testy

Wykres wartości orientacji dla zmiany ustawień stawów z (0, 0, 0) na (-0,96; -0,13; 0,1)

Wykres wartości położenia dla zmiany ustawień stawów z (0, 0, 0) na (-2,53; 0,26; 0,03)

Obserwacja

Wykresy dla obydwu wykresów mają zbliżone charakterystyki. Jednak, gdy na przykład przybliżymy drugi wykres, to możemy zobaczyć, że węzeł NONKDL_DKIN szybciej dostosowuje się do zmian, niż KDL_DKIN:

Możliwe, że obliczenia w funkcjach biblioteki KDL są bardziej złożone, niż te w węźle bez KDLa, przez co ten drugi działa szybciej