Laboratorium 2 Dokumentacja - pw-eiti-anro-21l/dwornik_matysek GitHub Wiki

Pliki launch

demo.launch.py - plik uruchamiający węzeł robot_state_publisher

rviz.launch.py - plik uruchamiający Rviza i przekazujący plik robot.rviz

Pliki wykonywalne

state_publisher.py - plik wykonawczy dla węzła robot_state_publisher

DH-rpy.py - plik służący do przekształcenia macierzy DH na RPY

Manipulator

Tablica DH

jjj

Pliki związane z manipulatorem

robot.rviz - plik z modelem manipulatora

robot.urdf.xml - plik z parametrami zadanymi w tablicy DH

Screenshot from 2021-04-12 09-57-22

Manipulatorem można sterować za pomocą joint_state_publisher_gui

Publikowane tematy

  • /tf
  • /joint_state

Schemat struktury systemu

114322376-2fe92780-9b20-11eb-99df-d904f94719fe