Wstęp

Głównym celem realizacji laboratorium było zapoznanie się z działaniem URDF. Zadaniem było stworzenie dwóch modeli robotów. Pierwszy ze stawami zablokowanymi oraz drugi ze stawami ruchomymi.

Uruchomienie Projektu

W celu uruchomienia projektu należy wykonać poniższe komendy:

1. sudo -s
2. source devel/setup.bash (będąc jednocześnie w katalogu głównym projektu)*
3. W celu uruchomienia modelu statycznego - roslaunch anro2 display.launch
4. W celu uruchomienia modelu dynamicznego - roslaunch anro2 wiggly.launch

*plik "setup." zależny jest od używanej powłoki dla przykładu dla powłoki zsh należy wykonać polecenie: source/devel/setup.zsh

Struktura projektu

Zgodnie z oczekiwaniem otrzymaliśmy poniżej pokazane struktury komunikacji podczas działania projektu. Struktura została wygenerowana przy pomocy polecenia rqt_graph.

Robot statyczny

Obraz przedstawiający komunikacje dla robota statycznego:

Robot dynamiczny

Obraz przedstawiający komunikacje dla robota dynamicznego:

Pliki źródłowe

Pliki "launch"

1. display.launch - służy do uruchomienia środowiska rviz oraz wczytania danych z pliku urdf. W środowisku zaprezentowany jest robot statyczny.
2. wiggly.launch - służy do uruchomienia środowiska rviz oraz wczytania danych z pliku urdf. W środowisku zaprezentowany jest robot dynamiczny.

Pliki "urdf"

1. fixed.urdf - zawiera jednoznaczny opis robota statycznego.
2. wiggly.urdf - zawiera jednoznaczny opis robota dynamicznego.

Skrytpy

1. dh_to_urdf_converter.py - skrypt generujący parametry używane w plikach "urdf". Dane generowane są na podstawie wartości DH. Dane generowane są do pliku o nazwie "urdf_data.yaml" znajdującego się w folderze "config".

Inne pliki konfiguracyjne

1. urdf.rviz - plik zawierający parametry konfiguracyjne rviz.
2. urdf_data.yaml - plik zawierający parametry używane w plikach urdf.