Lab1 - pw-eiti-anro-20l/kruk_wojcik GitHub Wiki
Wstęp
Projekt służący do sterowania programem turtlenode. Zapewnie on komunikację między węzłami oraz wykorzystuje serwer parametrów.
Roslaunch
Plik "start.launch" jest plikiem odpowiadającym za uruchomienie projektu. Uruchamia on jednocześnie program sterujący, jak i turtlenode. Ustawia on też wartości serwera parametrów, takie jak prędkość żółwia oraz klawisze, którymi można żółwiem sterować.
Program sterujący
Cały program został napisany w języku Python3. Oprócz bibliotek wbudowanych posłużono się biblioteką curses. Kod programu znajduję się w pliku main.py.
Kod
Omówione tutaj zostaną poszczególne funkcje programu.
- move(direction) - przyjmuje jako argument ruch, który żółw ma wykonywać i na tej podstawie ustawia wyjście żółwia.
- printInfo służy do wypisania informacji dotyczących sterowania na ekran.
- main(stdscr) - służy do odczytania wartości z serwera parametrów oraz do uruchomienia głównej pętli, gdzie odbywa się sterowanie żółwiem
- init() - inicjuje pracę węzła sterowania oraz uruchamia curses wrappera służącego do obsługi klawiatury w celu kontrolowania ruchu żółwia.
Uruchomienie projektu
W celu uruchomienia należy
- Użyć polecenia "roscore".
- Otworzyć nowy terminal.
- Użyć polecenia "roslaunch anro-kruk_wojcik start.launch".