• 참고 :

1. 모델 생성

1.1 모델 디렉토리 및 파일 생성

여기서는 /src/Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/iris_opt_flow를 복사하여 iris_camera_topic를 만든다.
해당 디렉토리에 가서 iris_opt_flow 폴더를 복사하여 iris_camera_topic 폴더를 생성한다.
iris_camera_topic 폴더에 들어가서 iris_opt_flow.sdf파일을 iris_camera_topic.sdf 이름으로 바꿔준다.
참고로 Gazebo 모델은 ~/.gazebo/models/에 있는데 우리가 쓸 iris 모델은 /src/Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/에 있다.

cd /src/Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/
cp -r ./iris_opt_flow ./iris_camera_topic && cd ./iris_camera_topic
mv ./iris_opt_flow.sdf ./iris_camera_topic.sdf