02.2 드론에 Camera 달기 - pineland/px4 GitHub Wiki

1. 모델 생성

1.1 모델 디렉토리 및 파일 생성

여기서는 /src/Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/iris_depth_camera를 복사하여 iris_camera를 만든다.
일반적으로 Gazebo 모델은 ~/.gazebo/models/에 있는데 우리가 쓸 iris 모델은 /src/Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/에 있다. 해당 디렉토리에 가서 iris_depth_camera 폴더를 복사하여 iris_camera 폴더를 생성한다.
iris_camera 폴더에 들어가서 iris_depth_camera.sdf파일을 iris_camera.sdf 이름을 바꿔준다.

cd /src/Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/
cp -r ./iris_depth_camera ./iris_camera && cd ./iris_camera
mv ./iris_depth_camera.sdf ./iris_camera.sdf

1.2 iris에 카메라 달기

1.2.1 iris_camera.sdf 수정

<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.5">
  <model name='iris_camera'>
    <include>
      <uri>model://iris</uri>
    </include>

    <!-- 수정하는 부분 -->
    <include>
      <uri>model://camera</uri>                   <!-- 센서의 모델 이름 -->
      <pose>0.1 0 0 0 0 0</pose>                  <!-- 센서를 붙일 위치 : pose는 부모(parent) 모델을 기준으로 상대적인 위치를 지정 -->
    </include>
    <joint name="camera_joint" type="revolute">   <!-- joint의 이름 지정 -->
      <child>camera::link</child>                 <!-- parent와 child의 link와 link를 joint로 연결 -->
      <parent>iris::base_link</parent>
      <axis>
        <xyz>0 0 1</xyz>
        <limit>
          <upper>0</upper>
          <lower>0</lower>
        </limit>
      </axis>
    </joint>
  </model>
</sdf>

1.2.2 model.config 수정

<?xml version="1.0"?>
<model>
  <name>3DR Iris with camera</name>               
  <version>1.0</version>
  <sdf version='1.4'>iris_camera.sdf</sdf>       <!-- iris_depth_camera.sdf를 iris_camera.sdf로 수정 -->

  <author>
   <name>Lorenz Meier and Thomas Gubler</name>
   <email>[email protected]</email>
  </author>

  <description>
    This is a model of the 3DR Iris Quadrotor. The original model has been created by
    Thomas Gubler and is maintained by Lorenz Meier.
  </description>
</model>

1.2.3 모델 확인

/src/Firmware로 가서 make px4_sitl_default gazebo를 수행하여 Gazebo를 수행한 후, 왼쪽 insert 패널에서 iris_camera를 클릭하여 추가해본다.

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