• gazebo에서의 센서 추가 참고 사이트 http://wiki.ros.org/Sensors
  http://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/src

• 센서추가 사이트(http://gazebosim.org/tutorials?tut=add_laser) 참조

1.1.1 iris 모델에 teraranger 모듈 추가
vi ~/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/iris.sdf 맨 아래쪽 위에 다음의 내용을 추가한다.

<include>
    <uri>model://flow_cam</uri>
    <pose>-0.12 0.05 0 0 1.5708 1.5708</pose>
</include>
<joint name="flow_joint" type="revolute">
    <child>camera::link</child>
    <parent>iris::base_link</parent>
    <axis>
        <xyz>0 0 1</xyz>
        <limit>
            <upper>0</upper>
            <lower>0</lower>
        </limit>
    </axis>
</joint>

(해설1) 센서의 모델 이름을 적어준다.(센서의 sdf파일 안에 모델 이름이 들어있다)
model://flow_cam
(해설2) 센서를 붙일 위치를 정한다.
-0.12 0.05 0 0 1.5708 1.5708
(해설3) joint의 이름을 정해주고 (이건 자기 마음대로)

(해설4) child와 parent를 정의해주는데 link와 link를 joint로 연결한 것으므로 각각 옵티컬 플로우 센서의 링크와 iris 드론의 베이스 링크(아마도 드론의 밑면이지 싶다)를 적어준다.
camera::link
iris::base_link
※ 아래에 make가 아닌 launch 파일을 이용하여 ros를 작동시키는 경우는 urdf나 다른 파일을 변경한다.
-> launch 파일을 이용하는 경우, sdf 파일 변경사항이 반영이 안됨.

//Terminal 1  
roscore

//Terminal 2
cd ~/src/Firmware
no_sim=1 make posix_sitl_default gazebo

//Terminal 3
export GAZEBO_MODEL_PATH=${GAZEBO_MODEL_PATH}:~/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo/models
export GAZEBO_PLUGIN_PATH=${GAZEBO_PLUGIN_PATH}:~/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo/Build
roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

(해설1) no_sim=1을 앞에 붙여야 기존에 사용하던 mavros 패키지 안에 있는 topic들 말고 다른 정보들을 gazebo에서 토픽으로 받아볼 수 있다. 이렇게 하면 gazebo가 바로 실행되지는 않는다.
(해설2) 환경변수(plugin/model)에 sitl_gazebo 폴더를 포함
(해설3) default로 empty world를 부르고 gazebo 안에서 모델을 불러올 것이다.

gazebo 왼쪽 insert 항목에서 /home/youngsoo/src/Firmware ...에 추가해준 model들이 있다.
(이 부분이 없다면 환경설정이 안 된 것이므로 그 부분을 다시 실행하고 가제보를 실행하길!)
클릭하여 Scene으로 긁어오면 된다. Box나 다른 모델들도 불러와도 된다.

Iris 드론을 import 한 순간 px4와 연결이 되므로 Takeoff명령을 줄 수가 있다.
no_sim=1 make posix_sitl_default gazebo를 실행시킨 터미널 창에서 쉘이 뜬다.

pxh>commander takeoff  

이 때 쉘이 나오지 않는 경우는 아래를 실행시켜준다.

cd ~/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo/Build  
cmake ..  
make