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Notre projet a pour but de faire de la reconstitution 3D de salle. Il utilisera un LIDAR comme capteur, et sera basé sous RaspberryPi. Nous utiliserons aussi les bibliothèques ROS pour la communication entre nos différents modules. Du point de vue hardware, il va nous falloir une structure en plastique qui tiendra le projet, que nous imprimerons en 3D afin qu’elle soit pile de la bonne taille. Nous avons aussi besoin d’un servomoteur pour faire bouger le LIDAR de haut en bas, et d’un moteur pour le faire tourner de gauche à droite.

Les objectifs du projet

Notre objectif est de construire un système permettant d’obtenir une cartographie 3D d’un espace intérieur. Ce système sera contrôlé par l’OS robotique ROS nous permettant d’obtenir une solution modulaire et facilement implémentable sur un autre robot. Nous voulons que notre solution fasse une seule fois la détection de son espace en restant immobile. L’idée est donc de déterminer les dimensions physiques d’un espace fixe. La précision de notre résultat dépendra du nombre de mesures que notre système prendra dans cet espace. Plus nous ferons de mesures, plus les calculs prendront de temps. Le nombre de mesure est plafonné par l’angle de pas de notre moteur bipolaire ainsi que par celui de notre servomoteur. Nous devons donc choisir des composants hardware qui nous fournirons une précision satisfaisante par rapport à l’espace que nous souhaitons cartographier. Notre solution aura pour forme une structure fixe ressemblant a une petite tourelle capable de diriger le laser dans un espace tridimensionnel. Elle devra être stable, pour éviter les perturbations des mesures causées par les mouvements du moteur. Nous la ferons la plus petite possible pour qu’elle soit facilement implémentable sur un autre système.