final Project

Topics

• Title
• Objective
• List of software or hardware components
• Schematic or flow diagram of your system

Title

自動走紀錄迷宮路線、簡化路線系統

Objective

在midterm project中，我已經完成了可以將三軸加速器在平面上移動的軌跡呈現在html檔案中。
在期末的計畫首先是要將記錄下的軌跡改為用方格陣列的方式表示，如此將使之後簡化路線變得更容易。
而在自走車的方面，則是要先設定自走車行走路線的方式。自走車在第一次走迷宮時，會優先以直線前進，當車子用超音波感測到前方有牆壁時會記錄此牆壁的位置(藉由三軸加速計測量所走距離定位)，並將方向轉向左方前進，若在一小段距離內(小於迷宮走道寬度的距離)再次遇到障礙，則會折返回去(原方向的右轉方向)。若再次於小距離內遇到障礙，則會向右轉(原方向的反方向)並尋找新的路線直到走出迷宮。
當自走車走出迷宮後，藉由加裝在其上的三軸加速器會將行走路線轉換成方格陣列，並運用資料結構中「堆疊」的技巧把方格陣列中的路線簡化，當下次走同樣迷宮時，會依據簡化後的路線判斷何時要改變方向，如此可以增加走迷宮的效率。

List of software or hardware components

Nitrogen6x、自走車、三軸加速計、Html、javascript、C、simpleide

Schematic or flow diagram of your system

自走車行走於迷宮→三軸加速器紀錄移動路徑→將路徑轉為方格陣列→簡化路徑→自走車依據簡化路徑再次行走於迷宮。