1. 介绍 - nwpu-v5-team/ICRA-RoboMaster-2020-Planning GitHub Wiki
导航系统用以实现机器人高速，平稳的到达目标，是整个机器人系统结构的关键。为了实现机器人高速的运动规划，有效规避出现的动态障碍物，通过狭窄障碍物，本项目综合了路径规划和轨迹规划，使用Cartographer实现建图和定位工作，使用A*算法实现全局路径规划；使用TEB算法实现局部避障，同时设计并实现了基于时间窗的协同规划算法，实现多机器人协同路径规划。
导航系统用以实现机器人高速，平稳的到达目标，是整个机器人系统结构的关键。为了实现机器人高速的运动规划，有效规避出现的动态障碍物，通过狭窄障碍物，本项目综合了路径规划和轨迹规划，使用Cartographer实现建图和定位工作，使用A*算法实现全局路径规划；使用TEB算法实现局部避障，同时设计并实现了基于时间窗的协同规划算法，实现多机器人协同路径规划。