3.产品简介：激光雷达 规格说明书 - navipack/navi-panel GitHub Wiki

#　　乐行 LIDAR #　 　　　　二维低成本360°扫描激光雷达 #　　　　　　　 　　　　　　　简介与规格书 　　　　　　 　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　深圳乐行天下科技有限公司   ##1. 简介 　　乐行LIDAR是深圳乐行天下科技有限公司研发的一款可以进行二维环境信息360°全方位扫描的激光雷达装置。该装置可实现8米内360°全方位的激光测距扫描，测量的视觉点云信息，可广泛应用于地图构建（SLAM），机器人定位和导航，以及智能设备避障。
　　乐行LIDAR激光雷达的采样频率可调整。默认是每秒采样3000点，扫描频率8Hz，角度分辨率为1°，最高可实现采样频率10Hz，采样频率可根据客户需求进行定制。
　　乐行LIDAR激光雷达采用深圳乐行天下科技有限公司研发的激光三角测距系统，在各类室内环境，以及无强日光直接照射的室外环境表现俱佳。

##2. 原理与组成 　　脉冲调制激光器发射红外激光信号，该激光信号照射到目标物体后产生反射光斑，该反射光斑经过一组光学透镜后由乐行LIDAR的图像采集处理系统接收。经过LIDAR的内嵌信号处理模块实时解算，目标物体与LIDAR雷达的距离值以及相对方位角度值将从通讯口输出。
　　　　　　　　　 　　在机械旋转模块的带动下，激光测距模块会按照顺时针的方向进行旋转，从而实现对周围环境360°全方位的扫描。
　　　　　　　　　　　　　　　　 　　乐行LIDAR主要分为激光测距核心以及使激光测距核心高速旋转的机械部分。给整体系统供电之后，测距核心开始顺时针旋转扫描。用户可以通过LIDAR的通讯接口（串口/USB）获取LIDAR的扫描测距数据。
　　　　　　　　　　　　　　　　 　　LIDAR系统自带转速检测功能，用户可通过指令实时获取转速信息。因用户调剂电机供电电压或是外部碰撞等产生的转速变化都会通过同学借口传递给后端，无需复杂的指令控制与数据控制模块，降低了用户成本。 ##3. 规格参数
　　　　　　　　　　　　　　　　　　表1.激光雷达参数表

参数名称	单位	参数范围	备注
激光器波长	纳米（nm)	775~795	红外波段
测距范围	米（m）	0.15-8	基于白色高反光物体测得
测距分辨率	毫米(mm)	≤所测距离2.5%	近距离测距精度更高
测量角度	度（°）	0-360
单次测距时间	毫秒（ms)	0.33	可定制
角度分辨率	度（°）	1
测量频率	赫兹（Hz）	≥3000	默认3000，可定制
扫描频率	赫兹（Hz）	5~10	可定制

##4. 软件接口

　　系统可以使用USB与UART两种输出接口。USB协议使用的是CDC，即虚拟串口，在多种系统里面无需驱动，即插即用。
　　　　　　　　　　　　　　　　

• 同步定位与建图（SLAM）。
• 通用机器人导航和定位
• 家用看护/清洁机器人的建图，定位和导航
• 智能机器人设备避障
• 环境扫描与3D重建