2.NaviPack硬件接口定义 - navipack/navi-panel GitHub Wiki

#　　　　　　　　NaviPack硬件接口定义
##1. 版本修改信息

版本号	修改日期	修改内容
1.0	2016.07.26	初始发布
1.1	2016.08.02	介绍接口功能
1.2	2016.08.03	修改一些表述
1.3	2016.08.05	修改了J3等接口的错误

##2. 接口位置　　

##3. 接口定义
###3.1 J6 USB 主机接口　　

PIN	信号名	描述	类型/方向	电压
1	VBUS	USB 电源	电源	5V
2	USB_HOST_DM	USB2.0	信号
3	USB_HOST_DP	USB2.0	信号
4	GND	地	地	0
5	GND	屏蔽地	地	0
备注：可接入WIFI模块，也可接入USB串口。如果想要navipack通过无线网络与客户端通信，可以在这里接入WIFI模块。如果底盘控制器的数据输出是USB串口方式，可接入此处，实现与navipack通信。

###3.2 J1 HDMI 接口 　　　　　　　　　　　　

备注：提供了调试可视化接口，正常情况下不使用。

###3.3 J13 USB 从机接口 　　　　　　　

PIN	信号名	描述	类型/方向	电压
1	VBUS	USB 电源	电源	5V
2	USB_OTG_DM	USB2.0	信号
3	USB_OTG_DP	USB2.0	信号
4	GND	地	地	0
备注：该接口实现navipack算法板与客户端（上位机）通信（USB串口）。

###3.4 oJ3 UART 通讯接口
　　　　　　　　　　

PIN	信号名	描述	类型/方向	电压
1	UART_RX	UART接收	输入	3.3V
2	UART_TX	UART发送	输出	3.3V
3	GND	地	地	0
4	VCC	输入电源	电源	5V/0.80A，带算法板，如图1；

备注：算法板（图1）上的oJ3接口实现算法板与底盘控制器通信（串口），也是我们模组最主要的接口，附件的通讯协议和示例代码也是针对此接口的；算法板的工作流程可以参考附件《navipack工作流程及常见问题解答》。

###3.5 J3 UART 通讯接口
　　　　　　　　　　　　　

PIN	信号名	描述	类型/方向	电压
1	UART_TX UART发送	输出	3.3V
2	UART_RX UART接收	输入	3.3V
3	GND	地	地	0
4	VCC	输入电源	电源	5V/0.35A ，不带算法板，如图2；
备注：如要单独看激光雷达扫描的2维点云图，将激光雷达板(图2）上的J3口与电脑通过CP2102 串口模块连接即可；

注意：J3与oJ3通信输入输出接口位置不同。