1.NaviPack工作流程及常见问题解答 - navipack/navi-panel GitHub Wiki

##　　　　　　　　　　NaviPack工作流程及常见问题解答
#1. 版本修改信息

版本号 修改日期 修改内容
1.0 2016.08.02 初始创建
1.1 2016.08.03 加入了常见问题解答

#2. 工作流简介
　　设备启动后，底盘控制器，需要按照固定的周期（10~50ms）不停地上报自己的工作状态和各种传感器参数(状态寄存器的传感器部分)，并等待算法控制器的运动控制命令（控制寄存器的TargetLineVelocity，TargetAngleVelocity）。当底盘控制器收到运动控制命令后，开始控制电机，实现两个Velocity的控制。
　　同时，算法控制器，等待人机接口的命令，并根据需要，发送地图，路径规划点，激光雷达的数据到人机接口板。
　　整体流程如下图所示：
　　　

#3. 常见问题解答

  1. Navipack与市面上其他家所售的激光雷达有何不同？
    　　答：Navipack是乐行天下自主研发的定位与导航套件，集成了SLAM算法处理器，自动完成初始建图，智能避障，路径规划等功能；自主研发的光磁耦合技术，无需中间滑环，寿命大大提高；整体结构小巧，性能稳定；开发者仅需控制电机运转，大大的提高了客户的开发效率。

  2. Navipack工作流程是什么样的，我该怎么用起来？
    　答：Navipack工作流程详情见上述流程图，仅需要底盘控制器和navipack算法处理器通信，控制电机的运转即可。

  3. 底盘的串口通信频率是多少？
    　答：115200Hz。

  4. Navipack上的硬件接口分别是什么用途？
    　答：Navipack的硬件接口详情见文档《Navipack硬件接口》。

  5. Navipack的软件可以接入其它的传感器吗？如超声波，防跌落？软件接口在哪里？怎么接入？
    　答：可以接入其它传感器，目前支持的传感器有：RGBD、超声波、防跌落、碰撞等；这些传感器接入底盘的电路板，通过底盘处理器的串口把传感器数据发送给navipack算法板，软件接口见《navipack通信协议》。

  6. 底盘处理器需要给Navipack传输哪些信息？
    答：底盘处理器主要是把各种传感器数据发送到navipack，比如：编码器数据，按照通信协议发送到navipack；这里需要注意传感器数据的发送频率，在满足传感器采样周期和通信不过载的条件下，越快越好，尤其是编码器数据，推荐10ms。

  7. Navipack会给底盘处理器传输哪些信息？数据格式是什么样的？
    　答：navipack主要是发送角速度和线速度给底盘处理器，数据格式详见通信协议文档。

  8. Navipack模块输出的线速度和角速度，底盘怎么用，频率如何？
    　答：输出的线速度和角速度对于底盘来说，是期望值；即底盘自身需要实现角速度和线速度闭环控制，navipack是闭环控制的期望值输入；正常情况下，两者是主动输出给底盘使用，频率大概是50Hz。

  9. 底盘如何实现角速度和线速度闭环？
    　答：先通过轮子编码器或IMU等传感器采样并换算出当前的角速度和线速度值，然后根据该采样值做 PID 闭环控制，让采样速度趋近于期望速度。

  10. 请给出底盘处理器与上位机通信的例子？
    　答：详见《navipack通信协议》中“5.应用层协议”。