環境

Navigation2 は Galactic を対象としたほうが良い。 Foxy to Galactic

• NavigateToPose action feedback : ゴールまでの状態を返す関数
  ゴールまでの距離又は時間の見込みを返す
• NavigateToPose BT-node Interface Changes
• NavigateThroughPoses Actions Added
  スタートからゴールまでの姿勢を指定できる
• ComputePathThroughPoses Actions Added スタートからゴールまで、複数のゴールを経由する場合のパスを考える

  completely kinematically feasible trajectories through pose constraints

• New Plugins: nav2_waypoint_follower, ThetaStarPlanner , RegulatedPurePursuitController,
• New Behavior Tree Nodes: SingleTrigger, PlannerSelector, ControllerSelector, GoalCheckerSelector, NavigateThroughPoses, RemovePassedGoals, ComputePathThroughPoses
• sensor_msgs/PointCloud to sensor_msgs/PointCloud2 Change

デモのインストール

ROSdevDay,2021を元にしたサンプル nav2_simple_commanderをデモとする。

nav2_rosdevday_2021は[NEOBOTIX]（https://docs.neobotix.de/display/R2/ROS+2-Simulation）を参照するが、spawn_entity.py が正しく起動しない。

DeclareLaunchArgumentとLaunchConfigurationの違いなど Launch Fileの新しい様式を考慮したほうが良い

そのため、nav2_simple_commanderのみ colconで利用する。 （navigation2をソースからコンパイルするとき、mainのバージョンが新しいためか、utilでtf2が引用できない）