Sesión 12: Garras paralelas

• Tiempo: 2h
• Objetivos de la sesión:
  • Entender el funcionamiento del mecanismo del paralelogramo
  • Entender el funcionamiento mecánico de garras paralelas
  • Practicar!

Contenido

Introducción

🚧 EN CONSTRUCCIÓN 🚧

Para las explicaciones de clase se usará la sesión S3: Estructuras mecánicas II

TODO

• Partimos de la pinza simple simétrica. Recordatorio
• Mejorando la pinza simple simétrica
• Queremos aumentar la superficie de agarre
• A mayor superficie, mayor fricción -> mejor agarre
• Problema: Las superficies de agarre no permanecen paralelas para todos los objetos
• Necesitamos un mecanismo para que siempre mantengan esa orientación
• Estructura del paralelogramo
• Modelo alámbrico del paralelogramo
• Ejemplo de construcción
• Añadir link en L para la pinza
• Tenemos el dedo derecho
• Ponemos el dedo izquierdo: 2 gdl
• Modelo alámbrico de la pinza paralela (final)
• Construcción de la pinza

¡A practicar!

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