Installing ROS Kinetic on the Raspberry Pi - mrolarik/cocobot GitHub Wiki

ตัวอย่างนี้ ได้ทดสอบการติดตั้ง ROS (Robot Operating System) เวอร์ชัน Kinetic ลงไปบน Raspberry Pi (RPi)

เตรียมความพร้อมก่อนติดตั้ง ROS

  • สิ่งที่ต้องเตรียมความพร้อมคือ การติดตั้ง Linux เวอร์ชันที่สามารถทำงานบน ARM processor เช่น Ubuntu Mate (https://ubuntu-mate.org/), Raspbian (https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/), Xubuntu และ Lubuntu (http://ubuntu-pi-flavour-maker.org/download/) ลงไปบน SD Card
  • สำหรับวิธีการติดตั้ง Ubuntu ลงไปบน SD Card หากใช้ MacOs เป็น OS ที่ใช้สำหรับติดตั้ง สามารถโหลดโปรแกรม apple Pi Baker โดยอ่านขั้นตอนวิธีได้จากบทความ apple Pi Baker
  • หากเลือกติดตั้ง Ubuntu Mate ลงไปบน SD Card สามารถอ่านขั้นตอนได้จากบทความ Installing Ubuntu Mate on Raspberry Pi

หากติดตั้ง Ubuntu ลงไปบน SD Card และ Setup เสร็จสิ้น จากนั้นสามารถควบคุม RPi ได้ด้วยวิธีดังต่อไปนี้

SSH: Remote control your RPi

การติดตั้ง ROS - ROS Kinetic Kame

  • การติดตั้ง ROS นั้นต้องทำผ่านหน้าจอ Terminal โดยพิมพ์คำสั่งผ่าน command line
  • สามารถอ่านรายละเอียดต่าง ๆ เช่น Tutorial, Documentaion หรือ Installing and Configuring ROS Environment ได้จากเว็บไซต์ http://wiki.ros.org
  • เริ่มต้นให้เข้าไปที่เว็บไซต์ http://wiki.ros.org/ROS/Installation เพื่อเลือกเวอร์ชันของ ROS ที่จะติดตั้ง ในขณะนี้มีอยู่ 2 เวอร์ชันให้เลือก
  1. ROS Kinetic Kame
  2. ROS Melodic Morenia
  • ในกรณีนี้ให้เลือกติดตั้ง ROS Kinetic Kame (http://wiki.ros.org/kinetic/Installation)
  • จากนั้นให้เลือก Platform โดยคลิกเลือกที่ Ubuntu (http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu)
  • เมื่อคลิกเข้าไปตามลำดับจะเจอวิธีการติดตั้ง ROS อย่างละเอียด

ขั้นตอนในการติดตั้ง ROS Kinetic Kame

เปิด Terminal และพิมพ์คำสั่งต่าง ๆ ดังต่อไปนี้ (หรือ copy คำสั่งและนำไป paste ที่ Terminal ได้เลย)

  1. Setup your sources.list - เซ็ตอัพไฟล์ sources.list โดยใช้คำสั่ง
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  1. Setup your keys - กำหนหค่า key ที่ใช้ในการติดตั้ง
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
  1. Installation - ทำการติดตั้ง
  • ทำการ update ไฟล์ respository ของระบบ Linux ให้เป็นปัจจุบัน
sudo apt-get update
  • เลือกติดตั้ง ROS แบบ Desktop-Full Install โดยการติดตั้งแบบ Full จะติดตั้งโปรแกรมต่าง ๆ ที่จำเป็น เช่น ROW, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation และ 2D/3D perception
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
  • ในกรณีที่ติดตั้งเสร็จสิ้น และไม่สามารถใช้งานบาง package ได้ สามารถติดตั้ง package (Individual Package) เพิ่มเติมได้ ด้วยคำสั่ง ดังต่อไปนี้ (โดย PACKAGE คือชื่อของ PACKAGE ที่ต้องการติดตั้งเพิ่มเติม)
sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

ตัวอย่างเช่น

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gampping
  • เมื่อติดตั้ง ROS เสร็จเรียบร้อย สามารถค้นหา package ที่สามารถใช้งานได้ (Find available package) ด้วยคำสั่ง
apt-cache search ros-kinetic
  1. Initialize rosdep - ก่อนที่จะสามารถใช้ ROS ได้นั้นจะต้อง initialize rosdep เสียก่อน
sudo rosdep init

จากนั้นให้พิมพ์คำสั่ง

rosdep update
  1. Environment setup - เซ็ทอัพสภาพแวดล้อมของระบบ
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

จากนั้นพิมพ์คำสั่ง

source ~/.bashrc

หรือ

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
  1. Dependencies for building packages - สำหรับการสร้าง ROS package (building ROS package) ต้องติดตั้ง tool เพิ่มเติม ดังนี้
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

ทดสอบการทำงานของ ROS

จากขั้นตอนที่ 1 - 6 เป็นกระบวนการในการติดตั้ง ROS หากติดตั้งเสร็จเรียบร้อยสามารถทดสอบการทำงานของ ROS โดยพิมพ์คำสั่งดังต่อไปนี้

roscore
  • ดังนั้น หากติดตั้ง ROS เสร็จสิ้น และไม่พบปัญญหา (error) จะสามารถจำลอง Server ของ ROS ได้ดังตัวอย่างต่อไปนี้
    หน้าจอ Terminal แสดงการทำงานของ roscore
    roscore

บทความเกี่ยวกับ ROS ภาษาไทย