ทดสอบการทำงานของ Turtlesim - mrolarik/cocobot GitHub Wiki
Turtlesim
- เริ่มต้นด้วยการเปิด Terminal และสั่งให้ ros ทำงานด้วยคำสั่ง
$ roscore
- จากนั้นเปิด Terminal ใหม่ขึ้นมา และพิมพ์คำสั่ง rosrun เพื่อเปิดการทำงานของ turtlesim
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
- สุดท้ายแล้วเปิด Terminal ขึ้นมาใหม่ และพิมพ์คำสั่ง เพื่อให้สามารถควบคุมการทำงาน turtlesim โดยสั่งให้เต่า เดินหน้า ถอยหลัง เลี้ยวซ้ายขวา
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
- สามารถดูตำแหน่ง x,y,z ของหุ่นเต่าจำลอง โดยพิมพ์คำสั่ง
$ rostopic echo /turtle1/cmd_vel
- นอกจากดูตำแหน่ง x,y,z ยังสามารถดูตำแหน่ง theta, linear_velocity และ angular_velocity โดยใช้คำสั่ง
$ rostopic echo /turtle1/pose
- สามารถเปิด GUI เพื่อแสดงกราฟแสดงการทำงานของ package (pkg)
$ rosrun rqt_graph rqt_graph
- หากต้องการให้แสดงค่าทางสถิติ ให้พิมพ์คำสั่งต่อไปนี้
$ rosparam set enable_statistics true