Пакет robot locatization - mrBelka/telerobot GitHub Wiki
Запуск с файлом параметров
ros2 run robot_localization ekf_node --ros-args --params-file ekf.yaml
Обратить внимание на параметр imu0_remove_gravitational_acceleration - отметить, устраняет ли imu ускорение, которое идет от Земли.
Данные в системе координат ENU (см. REP-103).