Запуск ПО - mrBelka/telerobot GitHub Wiki

Обязательно запускается на Raspberry Pi

1. Запуск драйверов колес

   ros2 run wheel_driver wheel_driver --ros-args -p dev:="/dev/ttyUSB0"

   Порт /dev/ttyUSB0 может меняться, если не добавить правило udev rules
   Если при подключение микроконтроллера Arduino порт не появляется, может иметь место проблема Ubuntu 22.04, порт уже занят.

   Решение:

   sudo nano /usr/lib/udev/rules.d/85-brltty.rules
   
   Search for this line and comment it out:
   ENV{PRODUCT}=="1a86/7523/*", ENV{BRLTTY_BRAILLE_DRIVER}="bm", GOTO="brltty_usb_run"
   
   reboot
   

   Запуск джойстика (порт по умолчанию /dev/ttyUSB1)

   ros2 run joystick_driver joystick_driver
   

2. [DEPRICATED] Запуск драйвера контроллера батарей

   ros2 run battery_controller battery_controller --ros-args -p dev:="/dev/ttyUSB1"
   

3. Запуск лидара

   ros2 launch urg_node2 urg_node2.launch.py
   

4. Запуск узла одометрии

   ros2 run odometry1 odometry1
   

4.1. Узел объединение датчиков (запускать из домашней директории)

ros2 run robot_localization ekf_node --ros-args --params-file ekf.yaml

Может быть запущено на произвольном компьютере

5. Узел управления через кнопки

   ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
   

6. Описание робота

   ros2 launch linorobot2_description description.launch.py
   

7. Узел SLAM

   ros2 launch linorobot2_navigation slam.launch.py rviz:=true
   

8. Узел планирования движений

   ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.py