О картах - moevm/mse_visual_map_editor_for_duckietown GitHub Wiki

Gym-duckietown поддерживает карты в формате YAML, которые состоят из трех разделов:

tiles - двумерный массив плиток, из которых состоит карта;
objects - перечисление всех объектов, находящихся на карте;
tile_size - размер карты.
Второго раздела может не быть, но первый и третий обязательны.

Виды плиток:

• empty - пустая
• straight - прямая дорога
• curve_left - поворот налево
• curve_right - поворот направо
• 3way_left (3-way intersection) - прямая дорога с поворотом налево
• 3way_right - прямая дорога с поворотом направо
• 4way (4-way intersection) - перекресток
• asphalt - асфальт
• grass - травка
• floor (office floor) - пол

Объектов гораздо больше, они перечислены тут.

Структура объекта:

kind - тип объекта
pos - позиция относительно массива tiles. То есть координаты [0.5, 1.5] означают середину первого столбца плиток, середину второго ряда.
rotate - поворот
height - высота объекта
static - движущийся объект или нет