Introduction

Gazebo 6 이상은 Oculus Rift VR 헤드셋 DK1 및 DK2를 지원합니다.

이 자습서를 마치면 모델의 시각적 링크 중 하나에 가상 Oculus 카메라를 연결할 수 있습니다. After this tutorial, you will be able to attach a virtual Oculus Camera to one of the visual links of your model.

OculusVR SDK installation.

Gazebo를 위해 준비한 Oculus SDK 버전을 설치하려면 다음 지침을 따르십시오.

sudo apt-get install libusb-dev libudev-dev libxinerama-dev libxrandr-dev
hg clone https://bitbucket.org/osrf/oculussdk
cd oculussdk
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr
make
sudo make install
sudo cp ../LibOVR/90-oculus.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules

Gazebo compilation with OculusVR support.

Oculus VR SDK가 설치되면 Oculus Rift를 지원하는 소스에서 Gazebo를 컴파일 할 수 있어야합니다.

Gazebo를 컴파일하려면 다음 지침을 따르십시오. cmake 명령을 실행하는 동안이 메시지가 나타나 Oculus SDK가 있는지 확인해야합니다.

-- checking for module 'OculusVR' -- found OculusVR, version 0.4.4

Configuration

Gazebo를 시작하기 전에 Oculus 헤드셋에서 렌더링 할 새 창을 생성하도록 알려야합니다.

1.Oculus 헤드셋을 켜기 전에 우분투에서 Applications > System Tools > Preferences > Displays .

2.Oculus Rift 헤드셋을 연결하고 켭니다. 주 발사기가 헤드셋으로 옮겨 졌을 수 있습니다. Oculus 창이 올바르게 배치되었는지 확인해야합니다. 1.Oculus 디스플레이를 메인 모니터의 오른쪽 위에 드래그하십시오. 2.Oculus 디스플레이가 똑바로되어 있는지 확인하십시오. Rotation 을 Counterclockwise 로 설정해야 할 수도 있습니다. 3.우리는 Gazebo에게 우리가 Oculus 스크린을 어디에 놓았는지, 즉 메인 디스플레이의 오른쪽 상단에 말해야합니다. 수평 좌표는 주 모니터의 끝 ( x = 모니터 너비)이고 수직 좌표는 화면의 상단 ( y = 0)입니다.

좋아하는 편집기를 열고 ~/.gazebo/gui.ini 파일을 다음 내용으로 편집하십시오.

[geometry]
x=0
y=0

[oculus]
x=<REPLACE_BY_YOUR_HORIZONTAL_RESOLUTION>
y=0
visual=<REPLACE_BY_THE_VISUAL_LINK_ATTACHED_TO_OCULUS>
autolaunch=0

x 를 모니터의 수평 해상도 값으로 바꾸고 Oculus Rift가 부착 될 비주얼 이름으로 시각적으로 표시하십시오.

예를 들어, 다음은 gui.ini 파일의 내용입니다.

As an example, this is the content of our gui.ini file:

[geometry]
x=0
y=0

[oculus]
x=2560
y=0
visual=camera::link::visual
autolaunch=0

Running

1.터미널에서 oculusd daemon을 실행하십시오. cd ~/oculussdk ./oculusd

2.두 번째 터미널에서 가제보를 실행하십시오.

gazebo worlds/camera.world

3.가제보가 실행되면 Window-> Oculus Rift를 클릭하면 Oculus 헤드셋에서 세계를 볼 수 있습니다.

Gazebo를 시작할 때 기본적으로 Oculus 창을 활성화 할 수도 있습니다. gui.ini 파일을 수정하고 gui.ini autolaunch=1 설정하십시오. 이제 전망대를 시작하고 Oculus Rift는 개입없이 작동해야합니다.

 gazebo worlds/camera.world