Model structure and requirements - modulabs/gazebo-tutorial GitHub Wiki

가제보는 모델들을 프로그램이나 GUI를 통해 시뮬레이션에 로드 할 수 있다. 모델은 다운로드 하거나 사용자가 만들어서 사용자 컴퓨터에 저장 시킬 수 있다. 이번 튜토리얼은 가제보 모델의 폴더 구조와 모델 폴더 내에 필요한 파일에 대해 설명한다.

가제보의 모델들은 동역학, 기구학, 시각적 요소들의 물리적인 정보를 정의한다. 게다가 모델은 하나 혹은 그 이상의 플러그인들을 포함한다. 이런 플러그인들은 모델의 행동에 영향을 준다. 모델은 단순한 형태에서 복잡한 로봇까지 어떤 것들이나 표현 할 수 있다. 심지어 지면까지 모델이다.

가제보는 시뮬레이션 내에 사용할 수 있는 모델을 저장하거나 유지하기 위해 데이터베이스에 의존한다. 모델 데이터베이스는 공동자원이다. 따라서 사용자가 만든 모델을 업로드하거나 유지해주기를 바란다.

모델의 데이터베이스는 https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models 에서 찾을 수 있다.

$ hg clone https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models

모델의 데이터베이스는 특정 폴더와 파일 구조에 따라야 한다. 모델 데이터베이스의 root는 각 모델에 대한 하나의 폴더와 모델 데이터베이스의 관련된 정보를 가진 database.config파일을 포함한다. 각 모델의 폴더는 모델에 관련된 meta data를 포함하는 model.config 파일을 가지고 있다. 모델의 폴더는 모델의 대한 SDF와 물질, 메시, 플러그인들을 포함한다.

구조는 아래와 같다.(이번 예제에서 데이터베이스는 model_1이라 불리는 단 하나의 모델만 가진다)

Database
    database.config : Meta data about the database. This is now populated automatically from CMakeLists.txt
    model_1 : A directory for model_1
        model.config : Meta-data about model_1
        model.sdf : SDF description of the model
        model.sdf.erb : Ruby embedded SDF model description
        meshes : A directory for all COLLADA and STL files
        materials : A directory which should only contain the textures and scripts subdirectories
            textures : A directory for image files (jpg, png, etc).
            scripts : A directory for OGRE material scripts
        plugins: A directory for plugin source and header files

이 폴더는 선택적인 폴더이며 모델에 대한 모든 플러그인들을 포함한다.

이 폴더는 선택적인 폴더이며 모델에 대한 COLLADA, STL 파일들을 포함한다.

이 폴더는 선택적인 폴더이며 모델에 대한 texture, image, OGRE script들을 포함한다. Texture image들은 반드시 textures의 하위 폴더에 있어야하며, OGRE scripts 파일들은 scripts 폴더에 위치해야 한다.

모델 데이터베이스 root에 있는 database.config 파일이다. 이 파일은 모델에 대한 라이센스 정보, 데이터베이스의 이름, 유요한 모델의 리스트 정보를 포함한다.

Note: database.config 파일은 오직 online repositories를 위해 필요하다. 사용자의 local 컴퓨터에 전체 모델의 폴더는 database.config 파일을 필요로 하지 않는다.

database.config의 포맷은 아래와 같다.

    <?xml version='1.0'?>
    <database>
      <name>name_of_this_database</name>
      <license>Creative Commons Attribution 3.0 Unported</license>
      <models
        <uri>file://model_directory</uri>
      </models>
    </database>

각 모델은 반드시 모델의 대한 메타 정보를 포함하는 root 폴더내에 model.config 파일을 포함해야 한다. model.config의 포맷은 아래와 같다.

    <?xml version="1.0"?>

    <model>
      <name>My Model Name</name>
      <version>1.0</version>
      <sdf version='1.5'>model.sdf</sdf>

      <author>
        <name>My name</name>
        <email>[email protected]</email>
      </author>

      <description>
        A description of the model
      </description>
    </model>

각 모델은 모델의 Simulator Description Format을 포함하는 model.sdf파일을 필요로 한다. SDF 관련 정보는 http://sdformat.org 에서 찾을 수 있다.

Standard SDF 파일은 ruby code를 포함 할 수 있다. 이 옵션은 Embedded ruby code templese를 사용하여 프로그램적으로 sdf 파일을 생성하는데 사용될 수 있다. ruby conversion은 수동으로 행해져야 한다.(erb model.sdf.erb > model.sdf) 그리고 최종적으로 model.sdf 파일은 model.sdf.efr와 함께 업로드 되어야 된다.

sdf.efr 파일의 예들은 gazebo_models repository에서 이용할 수 있고, 쉬운 ERB file은 flocking.world.erb이며 이는 단순한 루프를 사용한다.