이번 장에서는 DRCSim의 다양한 옵션에 대해서 설명합니다.

DRCSim은 4개의 Atlas 모델, 3개의 손 모델, 23개 이상의 다양한 세계를 제공한다. launch 파일의 변수로 다양한 조합이 가능하다.

Boston Dynamics는 다음과 같이 4가지 버전의 Atlas 로봇을 제공한다

Version 1: 이 버전은 DRC 프로그램과 관련된 Atlac의 첫번째 버전이며, 이 버전은 2013년 6월 Virtual Robotics Challenge에서 경연하는 팀들에 의해 사용되었다.

Version 3: Atlas v3는 다음의 Virtual Robotics Challenge에서 하드웨어 팀들이 받았다. 이 버전 또한 2013년 12월 DRC Trials 경연에서 중에 사용되었다.

Version 4: Atlas v4는 뒤의 배낭을 재설계 하였다. DRC팀은 2014년 후반에 이 버전을 제공받았다. 이 모델은 다음과 같이 두 가지 버전이 있다.

• Version 4.0: 이 이버전의 URDF 파일은 (atlas_v4.urdf) 실제 로봇에서는 존재하지 않는 두 개의 조인트(l_arm_wry2, r_arm_wry2)가 있다. 이 두 조인트들은 BDI의 libAtlasSimInterface와 호환이 될수 있도록 하였다.

  Example usage: roslaunch drcsim_gazebo atlas.launch model_args:="_v4"

• Version 4.1: URDF file (atlas_v4_no_wry2.urdf)는 wry2 조인트를 포함하지 않는다. 이 버전은 BDI의 libAtlasSimInterface 라이브러리를 사용하는 것이 불가능하다.

  Example usage: roslaunch drcsim_gazebo atlas.launch model_args:="_v4_no_wry2"

Version 5: Atlas의 마지막 버전은 2015년 초에 팀들이 사용할 수 있도록 만들었다. 이 버전은 팔뚝이 전기적이라는 것을 제외하고는 같다.

DRCSim에서는 세가지의 손모델이 있다.(the Sandia hand, the iRobot hand, and the RobotiQ hand) Sandia, RobotiQ 손을 사용하기 위한 관련된 튜토리얼이 있다.

Sandia hands:

iRobot hands:

RobotiQ hands:

The VRC Final Task worlds는 VRC (Virtual Robotics Challenge)에서 사용되었다. 이 세계는 다음와 세계 이름으로 DRCSim에 사용 가능하다.

vrc_final_task<1-15>.world

The DRC Practice Task worlds는 DARPA에서 제공된 이 문서의 규정대로 DRC Finals를 위해 계획된 임무들을 반영하는 세계 이다. Gazebo/DRCSim에서 세계의 이름들은 다음과 같다.

drc_practice_task_<1-8>.world

대부분의 DRCSim launch 파일들의 경우 'model_args' 인자를 통해 모델의 버전을 'hand_suffix' 인자를 통해 손의 타입을 구체화 할 수 있다.

atlas.launch는 empty world에서 Atlas 로봇을 launch한다.

roslaunch drcsim_gazebo atlas.launch model_args:="_v<model number>" hand_suffix:="_<sandia,irobot,robotiq>_hands"

VRC final world를 launch 하기 위해서는 laucn 파일 이름이 아래와 같이 world파일의 이름과 같아야 한다.

roslaunch drcsim_gazebo vrc_final_task<task number>.launch model_args:="_v<model number>" hand_suffix:="_<sandia,irobot,robotiq>_hands"

DRC practice worlds를 launch 하는 것 또한 유사하다.

roslaunch drcsim_gazebo drc_practice_task_<task number>.launch model_args:="_v<model number>" hand_suffix:="_<sandia,irobot,robotiq>_hands"

만약 손이 없는 Atlas를 launch하기를 원하면 단순히 'hand_suffix'부분을 없애 거나 빈칸으로 남겨 두면 된다. 대부분의 경우 'model_args'를 없앤다면 디폴트의 Atlas 모델은 v3 혹은 v1 이다.

예로 RobotiQ 손을 가진 Atlas v4를 DRC task4 세계에서 launch하기 위해서는 다음과 같이 인자를 넘긴다. Try launching Atlas v4 with RobotiQ hands in the world for DRC task 4:

roslaunch drcsim_gazebo drc_practice_task_4.launch model_args:="_v4" hand_suffix:="_robotiq_hands"