Instrument HDF5 Datasets - modulabs/gazebo-tutorial GitHub Wiki

소개

물리적인 데이타를 hdf5포맷으로 제공됩니다. 대용량의 데이터 처리를 하는데 좋습니다 이 데이터 셋, Multibody Dynamis (BPMD)프레임 웍과 함께 , 다른 복합적인 바디시스템의 문제를 해결함에있어 다른 방법을 비교하는데 사용되어집니다. 이 데이터셋은 당신이 기존의 방법해석을 집중할수있게 하고, 좀더 정확한 연구를 하는데 도움을 줍니다(전체적인 물리엔진에 대한 완벽한 준비에 대한 걱정없이)

사용사례

설치하기 hdf5

$ sudo apt-get install libhdf5-dev

Gazebo 빌드하기

This HDF5 instrument 툴은 소스로 부터 가제보를 빌딩해야 합니다. cmake parameter HDF5_INSTRUMENT [default False] as True.로 설정합니다. 소스코드로 부터 가제보 빌딩하는 방법을 먼저 확인하세요

$ cd ~/gazebo
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake -DHDF5_INSTRUMENT=True ../
$ make -j4
$ sudo make install

Collect Datasets

Use only gzserver

$ ./test/integration/INTEGRATION_physics_inertia_ratio

Use the world file

$ gazebo ~/gazebo/worlds/friction_demo.world

ode_frames.hdf5 화일이 상기 명령어가 실행되는 곳에 자동으로 생성이 됩니다.

View the HDF5 file

hdfvivew 는 hdf5화일을 여는데 사용됩니다. 당신은 이 화일을 터미널을 통해 설치할수있습니다.

$ sudo apt-get install hdfview

그다음 저장된 화일을 엽니다.

$ hdfview ode_frames.hdf5

계층화일은 아래와 같이 보여집니다.

A hierarchical file shows up:

Note: 이 툴은 계층적인 데이터를 저장할것입니다(타임 스텝별),그래서 그것은 hdf5g 화일에 데이터를 기록하는데 서서히 기록을 합니다. 인내십을 가지세요 특히 복잡한 시물레이션(아틀라스 로봇 또는 많은 바디 시물레이션)