Overview

이 문서에서는 HAPTIX팀의 경험에 따른 셋업 방식에 대하여 설명한다.

설치 튜토리얼을 따르기만 하면 독립 실행형 리눅스 시스템에 전체 시뮬레이션 환경을 설치할 수 있음을 참고하여라. 이 튜토리얼은 완전한 가상 현실 경험을 위해 3D 비전과 모션캡처를 통합하려는 사용자를 위한 것이다.

Inventory

• 1 64-bit computer with 3D Vision-compatible graphics card and Ubuntu 14.04 (Trusty Tahr)
• 1 DisplayPort cable
• 1 DVI cable (for 2-computer setup)
• 1 Logitech keyboard
• 1 Logitech mouse
• 1 3D Monitor
• Nvidia 3D Vision 2 kit:
  • 1 pair 3D glasses
  • 1 infrared emitter
  • 1 3-pin VESA cable
  • 1 mini-USB cable
  • 1 micro-USB cable
• 1 3DConnexion Spacenav
• 1 USB switch with 2-port USB hub (for 2-computer setup)

Hardware setup

Two-computer setup

두개의 컴퓨터로이루어진 HAPTIX 시스템은 리눅스 컴퓨터와 윈도우 컴퓨터로 구성된다. 가제보는 리툭스에서, OptiTrack는 윈도우에서 실행한다. USB 스위치는 두개의 컴퓨터에서 접근 가능하며 하나의 모니터, 키보드, 그리고 기타 주변장치를 연결한다. 아래 그림에서 시스템의 각 장칙들간에 연결 상태를 보여준다.

1. 리눅스 컴퓨터와 위도우 컴퓨터에 전원을 연결한다.
2. 리툭스 컴퓨터에 디스플레이 포트를 사용하여 모니터를 연결하고, 윈도우에서는 DVI 케이블을 사용하여 연결한다.
3. Nvidia emitter를 리툭스 컴퓨터의 USB 포트에 연결한다.
4. 동일 emitter의 VESA cable을 리눅스 컴퓨터 후면에 있는 3-pin DIN port에 연결한다.
5. 만약 위도우 컴퓨터에서 스테레오를 사용한다면: 두번째 Nvidia emitter를 윈도우 컴퓨터에 연결한다.
6. USB switch는 두개의 USB 케이블이 있다. 하나는 리눅스에, 하나는 윈도우에 연결한다.
7. 키보드와 마우스를 USB switch에 연결한다.
8. USB switch에 2-port 허브를 연결한다. 2-port hub에 전원 어뎁터가 있다면 연결한다.
9. Spacenav를 2-port hub에 연결한다.
10. 컴퓨터 전원을 켠다.
11. 컴퓨터의 전원이 연결되면, Nvidia stereo emitter에서 흐린 초록 불이 뜬다.
12. 사용하기 전에 Nvidia glasses를 충전해야 한다. micro-USB 케이블을 사용하여 컴퓨터에 연결한다.
13. 두개의 컴퓨터 사이를 전환하려면, 연결된 USB switch의 버튼을 누르고 디스플레이 모니터의 input source (그림)을 변경한다.

One computer setup

한개의 컴퓨터 셋업의 경우, 리눅스 컴퓨터를 권장한다. 윈도우 가상 머신이 리눅스 컴퓨터에 설치되어야 Optitrack와 통신할 수 있다 (가상 머신에 대하여 배우고싶다면 여기를 참고해라)

1. 리눅스 컴퓨터에 파워를 연결한다.
2. 디스플레이 포트를 사용하여 컴퓨터에 모니터를 연결한다.
3. 필요한 모든 USB 장치 (키보드, 마우스, Spacenav, OptiTrack, emitter, glasses 등)를 컴퓨터에 연결한다.
4. VESA cable로 컴퓨터 후면 3-pin port에 emitter를 연결한다.
5. 컴퓨터 전원을 켠다.
6. 진행하기 전에 컴퓨터에 이더넷 케이블을 통한 인터넷 연결을 확인한다.

Software setup

Gazebo installation

시뮬레이션 환경을 설치하기 위해 터미널(이하 "Applications", "Accessories")을 열고 입력한다:

sudo apt-get install handsim

만약 명령이 동작하지 않으면, OSRF로부터 소프트웨어를 허용해도 된다고 컴퓨터에 알려주어야 한다:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-latest.list'
wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -;
sudo apt-get update
sudo apt-get install handsim

가제보를 시작한다:

gazebo --verbose worlds/arat.world

Desktop Environment (optional)

HAPTIX 팀에서는 사용자 친화적 아이콘과 시작 스크립트 셋을 제공한다. 이 셋업을 적용하기 위하여 아래 지시사항에 따라 haptix-tool 패키지를 설치한다.

주의: haptix-tool 패키지는 이미 존재하는 데스크탑 환경에 해를 끼칠 수 있다. 특히 xorg.conf를 많이 수정한 경우 haptix-tool을 설치하지 않는 것이 좋다.

1. "System Tools">"Administration">"User Accounts"로 이동하여 "haptix"라는 이름으로 새로운 사용자를 생성다.
2. 터미널창을 열어 입력한다:

sudo adduser haptix sudo

새로운 사용자를 sudoers 리스트에 추가한다. 컴퓨터를 재부팅한다. 3. 새로운 haptix로 다시 로그인하여, 터미널을 열고 입력한다:

sudo apt-get install haptix-tools

데스크탑에 아이콘이 나타난다.

1. haptixStart: 더블클릭하면 가제보 인공 팔 시뮬레이션이 실행된다.
2. haptixUpdate: 더블클릭하면 소프트웨어를 업데이트하고 설치한다.
3. haptixSupport: 문제해결 지원을 위한 OSRF 지원 담당자와 보안 연결이 열린다. 시뮬레이션 시스템 또는 주변 하드웨어에 대한 연결이 끊어진 경우 [email protected]에 연락하여 지원 세션을 예약한다. 그런다음 아이콘을 더블클릭하여 연결을 시작한다. 만약 haptixSupport 명령을 재현하려면 OSRF wiki를 참고하고 x11vnc에 대하여 자세히 읽어보아라.
4. checkStereo: 윈도우가 열리고 스테레오에서 두개의 회전하는 기어가 표시된다. 아이콘을 사용하여 스테레오가 사용하는 시스템에서 활성화 되어있는지 확인할 수 있다.

Terminal 또는 graphically를 통해 사용자 아이콘을 만들 수 있다.

Virtual machine installation (for one computer setup)

리눅스 컴퓨터에서 리눅스 64bit 용 VMWare 플레이어를 설치하기 위해 이 웹사이트의 설명을 따른다. 여기에 있는 OSRF 웹서버에서 윈도우 가상 머신 이미지를 다운로드한다. 주의: 용량이 5기가바이트로 매우 크다.

파일을 ~/vmware에 풀어 놓는다. tarball은 .vmx로 끝나는 파일을 포함해야한다. 그래픽 메뉴 아이콘이나 터미널에서 vmware-player를 입력하여 VMware Player를 시작한다. VMWare Player에서 .vmx 파일을 연다. 그러면 Windows 가상 시스템이 시작된다.

Nvidia drivers

스테레오 비전에 대한 올바른 Nvidia 드라이버를 찾기위해, 이 페이지로 가서 드롭다운 메뉴에서 가지고 있는 비디오 카드 모델을 선택한다. 운영 체제 항목에서, "Linux 64-bit"를 선택했는지 확인해라.

다음 페이지에서 "Version:" 항목에 있는 숫자를 기록하고 아무것도 다운로드 하지 않는다. 점 뒤에 버전 번호 부분은 무시한다. 예를들어 Nvidia 웹사이트에서 필요한 드라이버 버전이 346.59라고 하면 버전 번호는 단순히 "346"이며 ".59" 부분은 무시한다.

만약 버전 번호가 304에서 331 사이라면, 터미널에 아래와 같이 입력한다:

sudo apt-get install nvidia-<version number>

만약 331 이상이면, PPA에서 nvidia 드라이버를 설치해야 한다:

sudo add-apt-repository -y ppa:xorg-edgers/ppa
sudo apt-get update

그리고

sudo apt-get install nvidia-<version number>

새로운 드라이버 적용을 위하여 컴퓨터를 재부팅한다.

Testing your setup

1. 스테레오 글라스가 충전되어 켜져있고, 장치가 초록빛을 내고있는지 확인한다.
2. 가제보 아이콘을 더블클릭 한다. 가제보 윈도우가 나타나고 시뮬레이션된 인공 팔과 조작 환경이 표시되어야 한다. 또한 스테레오장치가 밝은 녹색으로 바뀌면 스테레오 출력을 감지한다는 것이다.
3. 위에 나온 두개의 이미지처럼 화면이 "흐리게" 표시된다.
4. 안경을 낀다. 가제보 창은 3D로 보인다.
5. 키보드를 사용하여 팔과 마우스를 움직여 시점을 변경할 수 있다. 또는 Spacenav를 사용하여 팔과 관측점(viewpoint)를 제어할 수 있다. Spacenav의 버튼을 눌러 팔과 관측점을 전환한다. 숫자키(1-5)는 사전에 정의된 grasps(상세 내용은 teleop 튜토리얼 참조)를 제어한다.
6. 관측점 및 팔 포즈 제어를 위한 OptiTrack 3D 카메라 구성에 대한 지침은 다음 튜토리얼로 이동하여라.

Troubleshooting

1. 화면이 흐리게 보이지 않고 스테레오가 작동하지 않으면 OSRF 지원 센터([email protected])에 문의한다.
2. 장치를 분리했다가 다시 연결하면 적색으로 빛나고 작동을 멈춘다. 이것은 일반적으로 로그아웃하고 다시 로그인하면 고칠 수 있다. 장치가 적색이면서 로그오프 상태로 수정되지 않으면 OSRF 원센터에 문의하여라.
3. 만약 Spacenav가 작동하지 않으면, 먼저 파란색 LED가 켜져있는지 확인한다. 켜져있다면 터미녈을 열고 다음을 입력한다:

sudo service spacenavd restart

패스워드를 입력해야 할 수 있다. 만약 Spacenav가 연결되어 있어도 파란색으로 빛나지 않거나 터미널 명령이 작동하지 않으면 OSRF 지원센터에 문의하여라. 4. 가제보가 열리지 않고나 암이 키보드 입력에 응답하지 않으면 OSRF 지원센터에 문의하여라.